yl34511线路中心係列六軸機(jī)器人控製係統(tǒng)，型號(hào)：ES-R6。首先清楚世界坐標(biāo)在哪，按鍵功能鍵“W/J”如下圖：
【W(wǎng)/J】鍵：按下此鍵，可在世界坐標(biāo)與(yu) 關(guān)(guan) 節(jié)坐標(biāo)之間切換。注：可在此按鍵中選擇回原點(diǎn)的方式以及回原點(diǎn)的順序，相關(guān)(guan) 介紹留意官網(wǎng)推送文章。
世界坐標(biāo)係怎麼(me) 更改，怎麼(me) 做到二次延伸？首先權(quán)限切換到高級(jí)管理員，選擇“工具標(biāo)定”，如下圖：
建立了工具坐標(biāo)係後，機(jī)器人的控製點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點(diǎn)上，這樣示教時(shí)可以利用控製點(diǎn)不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，並可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為(wei) 精確。
重新標(biāo)定世界坐標(biāo)係，標(biāo)定類型選擇有：兩(liang) 點(diǎn)法、三點(diǎn)法、六點(diǎn)法、二十點(diǎn)法；點(diǎn)數(shù)越多精度越高，可以按照實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景選擇。
以兩(liang) 點(diǎn)法為(wei) 例，看如下操作：
兩(liang) 點(diǎn)法標(biāo)定需要知道工具各個(gè)(ge) 方向的偏差（偏差是指工具尖端點(diǎn)在法蘭(lan) 盤坐標(biāo)係下的坐標(biāo)值），然後填入偏差數(shù)據(jù)，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩(liang) 點(diǎn)法。
使用方法
第一步：機(jī)械手在原點(diǎn)的情況下點(diǎn)擊【末端設(shè)入】按鈕設(shè)入機(jī)械手末端的坐標(biāo)值。
第二步：手動(dòng)輸入各軸的工具偏差值。
第三步：設(shè)置完成點(diǎn)擊確定修改按鈕。
在教導(dǎo)程序的時(shí)候，需要將坐標(biāo)係切換為(wei) 工具坐標(biāo)係，然後在程序裏麵插入工具坐標(biāo)係。
