工業(yè)(ye) 機器人控製係統(tǒng)型號（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8）EC-RX係列機器人控製係統(tǒng)，手動操作工具標(biāo)定方法如下：
建立了工具坐標(biāo)係後，機器人的控製點也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控製點不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，並可使插補運算時軌跡更為(wei) 精確。
四點法：
以控製點為(wei) 基準(zhǔn)設(shè)入4個(ge) 不同的姿態(tài)的坐標(biāo)位置，根據(jù)這4個(ge) 數(shù)據(jù)自動算出工具尺寸。應(yīng)把各點的姿態(tài)設(shè)定為(wei) 任意方向的姿態(tài)，其中點4為(wei) 工具尖端垂直於(yu) 基準(zhǔn)點的點，如果設(shè)入了偏向某一方向的姿態(tài)坐標(biāo)，可能出現(xiàn)精度不準(zhǔn)的情況。
示意圖如下：
兩(liang) 點法：
兩(liang) 點法標(biāo)定需要知道工具個(ge) 個(ge) 方向的偏差（偏差是指工具尖端點在法蘭(lan) 盤坐標(biāo)係下的坐標(biāo)值），然後填入偏差數(shù)據(jù)，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩(liang) 點法。
使用方法：
第一步，機械手在原點的情況下點擊“末端設(shè)入”按鈕設(shè)入機械手末端的坐標(biāo)值。
第二步，手動輸入各軸的工具偏差值。
第三步，設(shè)置完成點擊確定修改按鈕。
在教導(dǎo)程序的時候，需要將坐標(biāo)係切換為(wei) 工具坐標(biāo)係，然後在程序裏麵插入工具坐標(biāo)係。
二十三點法：
二十三點法是根據(jù)示教的多點位置，換算出工具坐標(biāo)與(yu) 法蘭(lan) 坐標(biāo)係間的換算關(guān)(guan) 係，進而推算出工具坐標(biāo)的方法。
使用方法：
第一步，新建二十三點法，在區(qū)域三依次設(shè)定23個(ge) 不同位置，要求工具定點不改變。最後三點要求姿勢相同的X方向偏移和Y方向偏移點。
第二步，點擊計算，計算成功後將提示工具信息。
第三步，計算完成後點擊保存即可。
在教導(dǎo)程序之前首先切換為(wei) 工具坐標(biāo)，才能教導(dǎo)出正確的坐標(biāo)位置，在程序運行之前需要將程序坐標(biāo)係切換為(wei) 工具坐標(biāo)。如下圖：
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