注塑驅控一體(ti) 機械手控製係統(tǒng)，型號（QC-S1E、QC-S2E）伺服參數(shù)表如下：
功能 代碼 | 功能碼名稱 | 參數(shù)說明 | 設定範圍 | 單位 | 出廠值 |
00 | 軟件版本 | 0～65535 | 1000 | ||
01 | 驅動器機型 | 2:100～200W; 3:400W; 5:850～1300W | 2～6 | 4 | |
02 | 電機代碼 | 1000～1600 | 1400 | ||
03 | 參數(shù)管理 | 寫(xie) 入256恢複出廠 | 0x00～0x1111 | 0x0000 | |
04 | 強製電機代碼 | 1：為(wei) 強製 | |||
05 | 最大轉速閾值 | 0～6000 | 0～6000 | rpm | 4500 |
06 | 正向最大轉矩限製 | 0～300 | 0～300 | % | 300 |
07 | 反向最大轉矩限製 | 0～300 | 0～300 | % | 300 |
08 | 電機方向邏輯 | 0：正反向CCW 1：反方向CCW | 0～1 | 0 | |
11 | 抱閘ON延遲時間 | 伺服收到Servo On指令至抱閘On的延遲時間 | 100～500 | ms | 100 |
12 | 靜止狀態(tài)，抱閘OFF-伺服OFF延時 | 伺服收到Servo Off指令至電機不通電的延遲時間 | 1～1000 | ms | 100 |
13 | 編碼器電池故障清除 | 當驅動器報編碼器電池故障時，需將設為(wei) 0才能清除報警 | |||
15 | 電機過載保護係數(shù) | 10～100 | 10～100 | % | 50 |
17 | 使能 | 0～1 | 0 | ||
18 | 外部急停屏蔽 | 0～1 | 0 | ||
21 | 速度環(huán)增益 | 越大則響應越快，過大會(hui) 引起震動 | 0～500 | Hz | 90 |
22 | 速度環(huán)積分時間常數(shù) | 越小積分作用越強，速度跟蹤能力越強 | 0～300 | ms | 25 |
23 | 位置環(huán)增益 | 越大則響應越快，過大會(hui) 引起震動 | 0～20 | 1/s | 4 |
28 | 速度前饋增益 | 增大可減小穩(wěn)態(tài)位置偏差，過大會(hui) 導致超調 | 0～100 | % | 0 |
30 | 阻尼係數(shù) | 位置環(huán)阻尼係數(shù) | 100～500 | 100 | |
31 | 速度反饋低通濾波係數(shù)* | 100～20000 | 20000 | ||
32 | 電流反饋低通濾波係數(shù)* | 檢測實際電流方向 | 100～20000 | 20000 |
33 | 轉矩前饋係數(shù)* | 0～100 | 0 | ||
34 | 速度環(huán)微分增益（低頻）* | 0～1000 | 0 | ||
39 | S曲線平滑等級 | 1～7級，級別越高平滑度越低 | 1～7 | 3 | |
41 | 移動平均濾波常數(shù) | 0～200.0 | 0～200.0 | ms | 0 |
42 | 一階低通濾波常數(shù) | 0～6000.0 | 0～6000.0 | ms | 0 |
49 | 位置偏差限製 | 0.1～50.0圈 | 0.1～50.0 | 5.0 | |
69 | 轉矩指令低通濾波係數(shù) | 100～20000 | 20000 | ||
72 | 陷波濾波頻率 | 0～10000 | 0 | ||
73 | 陷波濾波頻寬 | 0～1000 | 0 | ||
99 | 軟件版本 | 軟件版本 | 0x000～0xFFFF | 0x0000 |
注：*為(wei) 廠家設定參數(shù)，一般用默認值。
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