六軸關(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)為(wei) yl34511线路中心係列的關(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)，電機參數(shù)設置操作如下：
點擊示教器機器設定，單擊“電機參數(shù)”按鈕進入如下界麵，在此界麵下可對軸進行選擇使用，以及有關(guan) 於(yu) 與(yu) 軸的設置。
軸使用：默認所有的軸都是選擇為(wei) 使用，如不需使用，請勾選“無”選擇框。
編碼器類型：目前類型分為(wei) 五種“增量”、“ 絕對值”、“步進”、“光柵尺”、“旋轉編碼器”。
電機映射：四關(guan) 節(jié)機器人如下表顯示：X軸對應電機映射0，Y軸對應電機映射2，Z軸對應電機映射3，U軸對應電機映射1。
電機映射 | 軸類型 | 動力線端口（UVW） | 編碼器端口 | 剎車信號 |
0 | X | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | Y | S3 | ENCODER3 | DO3 |
3 | Z | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | U | S2 | ENCODER2 | DO2 |
六關(guan) 節(jié)機器人如下表顯示：X軸對應電機映射0，Y軸對應電機映射2，Z軸對應電機映射4，U軸對應電機映射5，V軸對應電機映射3，W軸對應電機映射1。
電機映射 | 軸類型 | 動力線端口（UVW） | 編碼器端口 | 剎車信號 |
0 | X | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | Y | S3 | ENCODER3 | DO3 |
4 | Z | S5 | ENCODER5 | DO5 |
5 | U | S6 | ENCODER6 | DO6 |
3 | V | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | W | S2 | ENCODER2 | DO2 |
軸類型：軸類型分為(wei) 旋轉、直線和旋轉清零三種。
每圈脈衝(chong) 數(shù)：設定伺服電機每轉一圈發(fā)多少個(ge) 脈衝(chong) 。一般設置一圈發(fā)送10000個(ge) 脈衝(chong) 。
每轉距離：設定各伺服軸電機每轉一圈運行的距離。點擊電機正轉，量取對應軸實際運行的距離，該距離即該軸電機旋轉一圈運行的距離。
減速比：設定伺服電機的減速比。
減速比是指減速機構中瞬時輸入速度與(yu) 輸出速度的比值，用符號"i"表示。
一般減速比的表示方法是以1為(wei) 分母，用":"連接的輸入轉速和輸出轉速的比值，如輸入轉速為(wei) 1500r/min，輸出轉速為(wei) 25r/min，那麼(me) 其減速比則為(wei) :i=60:1。
正極限：軸移動的最大距離。
負極限：軸移動的最小距離。
正極限點：此項可自行定義(yi) X軸的正極限的點，默認為(wei) 常閉點，勾選表示設置為(wei) 常開點，在方框輸入指定數(shù)值代表指定某個(ge) 輸入點作為(wei) X軸正極限點，詳細數(shù)值對照請參照如下表格：
負極限點：此項可自行定義(yi) X軸的負極限的點，默認為(wei) 常閉點，勾選表示設置為(wei) 長開點，在方框輸入指定數(shù)值代表指定某個(ge) 輸入點作為(wei) X軸負極限點，詳細數(shù)值對照請參照如下表格：
加速時間：設定伺服電機的加速時間。
減速時間：設定伺服電機的減速時間。
最大速度：設定伺服電機的最大運行速度。
【S加速1：第1段“變加速段”；S加速2：第3段“變加速段”；S減速1：第5段“變減速段”；S減速2：第7段“變減速段”】以上的操作，關(guan) 注下一節(jié)《多關(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)的結構參數(shù)的設置》
電機正轉：進行電機正轉測試，測試和反饋都顯示10000，表示測試成功。
電機反轉：進行電機反轉測試，測試顯示10000，反饋顯示-10000，表示測試成功。
設為(wei) 原點：把單個(ge) 軸或所有軸移動至原點然後點“設為(wei) 原點”或“全部設為(wei) 原點”最後點擊“保存”按鈕即可。
測試速度：設置電機進行電機正反轉測試的速度。
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