六軸工業(yè)機(jī)器人控製係統(tǒng)伺服參數(shù)表查詢

[ 發(fā)布日期：2022-10-21 ] 來源: 【打印此文】【關(guān)閉窗口】

六軸工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製係統(tǒng)是yl34511线路中心工控係列的驅(qū)控一體(ti) 櫃機(jī)器人控製係統(tǒng)，支持6-8軸串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用，係統(tǒng)中的伺服參數(shù)設(shè)置需要查詢表如下：

功能代碼	映射地址	功能碼名稱	參數(shù)說明	設(shè)定範(fàn)圍	單位	出廠值
00	0x2E00	軟件版本/恢複出廠	寫(xie) 入8051恢複出廠（2107以上版本）	0~65535		版本號(hào)
01	0x2E01	驅(qū)動(dòng)器機(jī)型	2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w	2~6		4
02	0x2E02	電機(jī)代碼		1000~1600		1400
03	0x2E03	參數(shù)管理	寫(xie) 入256恢複出廠（11xx係列版本） 1：高級(jí)模式，屏蔽參數(shù)檢查，可以清除過載，編碼器錯(cuò)誤報(bào)警	0x0000~0x1111		0x0000
04	0x2E04	強(qiáng)製電機(jī)代碼	1：為(wei) 強(qiáng)製
08	0x2E08	電機(jī)方向邏輯	0：正反向CCW 1：反方向CCW	0~1		0
15	0x2E0F	電機(jī)過載保護(hù)係數(shù)	10~100	10~100	%	50
19	0x2E13	單雙軸選擇	0：雙軸，1：單軸
21	0x2E15	速度環(huán)增益	越大則響應(yīng)越快，過大會(huì)(hui) 引起震動(dòng) 位置模式與(yu) 位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié)	0~500	Hz	90
22	0x2E16	速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)	越小積分作用越強(qiáng)，速度跟蹤能力越強(qiáng) 需與(yu) 速度環(huán)增益和位置環(huán)增益配合	0~300	ms	25
23	0x2E17	位置環(huán)增益	越大則響應(yīng)越快，過大會(huì)(hui) 引起震動(dòng) 位置模式與(yu) 位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié)	0~20	1/s	4
28	0x2E18	速度前饋增益	增大可減小穩(wěn)態(tài)位置偏差，過大會(huì)(hui) 導(dǎo)致超調(diào)	0~100	%	0
30	0x2E1E	阻尼係數(shù)	位置環(huán)阻尼係數(shù)	100~500		100
31	0x2E1F	速度反饋低通濾波係數(shù)		100~20000		20000
32	0x2E20	電流反饋低通濾波係數(shù)	檢測實(shí)際電流方向	100~20000		20000
33	0x2E21	轉(zhuǎn)矩前饋係數(shù)		0~100		0
34	0x2E22	速度環(huán)微分增益（低頻）		0~1000		0
41	0x2E29	移動(dòng)平均濾波常數(shù)	0~200.0	0~200.0	ms	0
42	0x2E2A	一階低通濾波常數(shù)	0~6000.0	0~6000.0	ms	0
49	0x2E31	位置偏差限製	0.1~50.0圈	0.1~50.0		5.0
69	0x2E45	轉(zhuǎn)矩指令低通濾波係數(shù)		100~20000		20000
71	0x2E47	動(dòng)作命令	1:設(shè)當(dāng)前位置為(wei) 零點(diǎn)	0~255		0
72	0x2E48	陷波濾波頻率		0~10000		0
73	0x2E49	陷波濾波頻寬		0~1000		0
99	0x2E63	軟件版本	軟件版本	0x0000~0xFFFF		0x0000

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