工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製係統(tǒng)的組成有哪些呢？具備什麼(me) 特性呢？
控製計(jì)算機(jī)
控製係統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為(wei) 微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰係列CPU以及其他類(lèi)型CPU。
示教盒
示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)(chu) 單元，與(yu) 主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。
操作麵板
由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，隻完成基本功能操作。
硬盤(pán)和軟盤(pán)存儲(chǔ)(chu) 器
存儲(chǔ)(chu) 機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)(chu) 器。
yl34511线路中心工控-五軸注塑機(jī)機(jī)械手控製係統(tǒng)
數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控製命令的輸入或輸出。
打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息。
傳(chuan) 感器接口：用於(yu) 信息的自動(dòng)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控製，一般為(wei) 力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳(chuan) 感器。
軸控製器：完成機(jī)器人各關(guān)(guan) 節(jié)位置、速度和加速度控製。
輔助設(shè)備控製：用於(yu) 和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控製，如手爪變位器等。
通信接口：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、並行接口等。
網(wǎng)絡(luò)接口
1）Ethernet接口：可通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)臺(tái)或單臺(tái)機(jī)器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳(chuan) 輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫(kù)函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之後，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過(guò)Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個(gè)(ge) 機(jī)器人控製器中。
2）Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場(chǎng)總線規(guī)格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
現(xiàn)在以機(jī)器視覺(jué)、人工智能、自動(dòng)駕駛等為(wei) 代表的新技術(shù)突飛猛進(jìn)，而工業(yè)(ye) 控製上的很多技術(shù)仍然停留在20年前。以移動(dòng)機(jī)器人中的導(dǎo)航場(chǎng)景為(wei) 例，基於(yu) 視覺(jué)或者激光的導(dǎo)航方法需要采集大量的數(shù)據(jù)並對(duì)其進(jìn)行處理，其中涉及相當(dāng)多的矩陣計(jì)算。而現(xiàn)在PLC隻能進(jìn)行落後的一維數(shù)字計(jì)算，難以實(shí)現(xiàn)複雜的算法。與(yu) 人工智能圈子喜歡開(kāi)源的風(fēng)格正好相反，工業(yè)(ye) 控製圈子相互封閉，誰(shuí)都不肯開(kāi)放自家的函數(shù)庫(kù)，開(kāi)源函數(shù)庫(kù)極少（OSCAT），就連最基本的濾波算法、矩陣計(jì)算都要自己從(cong) 頭開(kāi)始寫(xiě)(xie) 。而且，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)提供的基本函數(shù)太過(guò)有限，完全無(wú)法適應(yīng)新的場(chǎng)景，急需擴(kuò)展。
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