機(jī)器人控製係統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決(jue) 定機(jī)器人功能和性能的主要因素。
工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製技術(shù)的主要任務(wù)就是控製工業(yè)(ye) 機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界麵、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。
關(guān)(guan) 鍵技術(shù)包括：
(1)開(kāi)放性模塊化的控製係統(tǒng)體(ti) 係結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為(wei) 機(jī)器人控製器(RC)，運(yùn)動(dòng)控製器(MC)，光電隔離I/O控製板、傳(chuan) 感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控製器(RC)和編程示教盒通過(guò)串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控製器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳(chuan) 感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
(2)模塊化層次化的控製器軟件係統(tǒng)：軟件係統(tǒng)建立在基於(yu) 開(kāi)源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作係統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件係統(tǒng)的開(kāi)放性。整個(gè)(ge) 控製器軟件係統(tǒng)分為(wei) 三個(gè)(ge) 層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)(ge) 層次分別麵對(duì)不同的功能需求，對(duì)應(yīng)不同層次的開(kāi)發(fā)，係統(tǒng)中各個(gè)(ge) 層次內(nèi)(nei) 部由若幹個(gè)(ge) 功能相對(duì)對(duì)立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。
(3)機(jī)器人的故障診斷與(yu) 安全維護(hù)技術(shù)：通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，並進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)(guan) 鍵技術(shù)。
(4)網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控製器技術(shù)：當(dāng)前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)(chan) 線發(fā)展，機(jī)器人控製器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要?？匮u器上具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎渺?yu) 機(jī)器人控製器之間和機(jī)器人控製器同上位機(jī)的通訊，便於(yu) 對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)(chan) 線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。
