機(jī)器人的控製係統(tǒng)，就相當(dāng)於(yu) 人體(ti) 的大腦，是機(jī)器人的核心組成部分。關(guān)(guan) 於(yu) 機(jī)器人的控製係統(tǒng)有哪些分類呢？機(jī)器人控製係統(tǒng)按其控製方式可分集中控製係統(tǒng)、主從(cong) 控製係統(tǒng)及分散控製係統(tǒng)，下麵為(wei) 大家詳細(xì)講講這些係統(tǒng)。
注塑機(jī)機(jī)器人控製係統(tǒng)
關(guān)(guan) 於(yu) 工業(yè)(ye) 應(yīng)用機(jī)器人控製係統(tǒng)的分類：
集中控製係統(tǒng)：用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)所有控製功能。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展。這種結(jié)構(gòu)常用於(yu) 早期的機(jī)器人?；?yu) PC機(jī)的集中控製係統(tǒng)充分利用了PC機(jī)資源的開放性特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)良好的開放性：各種控製卡和傳(chuan) 感器設(shè)備可以通過標(biāo)準(zhǔn)PCI插槽或標(biāo)準(zhǔn)串口和並口集成到控製係統(tǒng)中。集控係統(tǒng)的優(yōu)(you) 點(diǎn)是：硬件成本較低，信息采集和分析容易，係統(tǒng)最優(yōu)(you) 控製容易實(shí)現(xiàn)，整體(ti) 性和協(xié)調(diào)性好，基於(yu) PC機(jī)的係統(tǒng)硬件易於(yu) 擴(kuò)展。
主從(cong) 控製係統(tǒng)：主從(cong) 處理器用於(yu) 實(shí)現(xiàn)係統(tǒng)的所有控製功能。主處理器實(shí)現(xiàn)管理、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、軌跡生成和係統(tǒng)自診斷：從(cong) 處理器實(shí)現(xiàn)所有關(guān)(guan) 節(jié)的運(yùn)動(dòng)控製。主從(cong) 控製係統(tǒng)實(shí)時(shí)性好，適合高精度、高速控製，但係統(tǒng)擴(kuò)展性差，維護(hù)困難。
分散控製係統(tǒng)：係統(tǒng)控製根據(jù)係統(tǒng)的性質(zhì)和模式分為(wei) 幾個(gè)(ge) 模塊。每個(gè)(ge) 模塊有不同的控製任務(wù)和控製策略。模式可以是主從(cong) 式或同等式。該方法實(shí)時(shí)性好，易於(yu) 實(shí)現(xiàn)高速高精度控製，易於(yu) 擴(kuò)展，並能實(shí)現(xiàn)智能控製。這是目前流行的方法。該係統(tǒng)具有良好的靈活性，降低了控製係統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)。多處理器分散控製有利於(yu) 係統(tǒng)功能的並行執(zhí)行，提高係統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時(shí)間。
