機械手控製係統(tǒng)的基本功能：
1.控製機械臂末端執(zhí)行器的運動位置（即控製末端執(zhí)行器經(jīng)過的點和移動路徑）；
2.控製機械臂的運動姿態(tài)（即控製相鄰兩(liang) 個(ge) 活動構件的相對位置）；
3.控製運動速度（即控製末端執(zhí)行器運動位置隨時間變化的規(guī)律）；
4.控製運動加速度（即控製末端執(zhí)行器在運動過程中的速度變化）；
5.控製機械臂中各動力關(guan) 節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控製對操作對象施加的作用力）；
6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務；
7.使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)(ye) 機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳(chuan) 感器進行測量、識別，判斷作業(yè)(ye) 條件的變化。
yl34511线路中心工控-水平多關(guan) 節(jié)四軸驅(qū)控一體(ti)
機械手控製係統(tǒng)，就相當於(yu) 人體(ti) 的大腦，是機器臂的核心組成部分。關(guan) 於(yu) 機器臂的控製係統(tǒng)有哪些分類呢？機械人控製係統(tǒng)按其控製方式可分集中控製係統(tǒng)、主從(cong) 控製係統(tǒng)及分散控製係統(tǒng)，下麵為(wei) 大家詳細講講這些係統(tǒng)。
1、集中控製係統(tǒng)：用一臺計算機實現(xiàn)全部控製功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構?；?yu) PC的集中控製係統(tǒng)裏，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現(xiàn)很好的開放性：多種控製卡，傳(chuan) 感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、並口集成到控製係統(tǒng)中。集中式控製係統(tǒng)的優(yōu)(you) 點是：硬件成本較低，便於(yu) 信息的采集和分析，易於(yu) 實現(xiàn)係統(tǒng)的最優(yōu)(you) 控製，整體(ti) 性與(yu) 協(xié)調(diào)性較好，基於(yu) PC的係統(tǒng)硬件擴展較為(wei) 方便。
2、主從(cong) 控製係統(tǒng)：采用主、從(cong) 兩(liang) 級處理器實現(xiàn)係統(tǒng)的全部控製功能。主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和係統(tǒng)自診斷等：從(cong) CPU實現(xiàn)所有關(guan) 節(jié)的動作控製。主從(cong) 控製方式係統(tǒng)實時性較好，適於(yu) 高精度、高速度控製，但其係統(tǒng)擴展性較差，維修困難。
3、分散控製係統(tǒng)：按係統(tǒng)的性質(zhì)和方式將係統(tǒng)控製分成幾個(ge) 模塊，每一個(ge) 模塊各有不同的控製任務和控製策略，各模式之間可以是主從(cong) 關(guan) 係，也可以是平等關(guan) 係。這種方式實時性好，易於(yu) 實現(xiàn)高速、高精度控製，易於(yu) 擴展，可實現(xiàn)智能控製，是目前流行的方式，係統(tǒng)靈活性好，控製係統(tǒng)的危險性降低，采用多處理器的分散控製，有利於(yu) 係統(tǒng)功能的並行執(zhí)行，提高係統(tǒng)的處理效率，縮短響應時間。
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