機(jī)械手控製係統(tǒng)所用的驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要有以下4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得最多。
1、液壓驅(qū)動式
液壓驅(qū)動式機(jī)械手控製係統(tǒng)通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動係統(tǒng)，由驅(qū)動機(jī)械手控製係統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉(ju) 能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐衝(chong) 擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環(huán)境。
2、氣壓驅(qū)動式
其驅(qū)動係統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)(jia) 較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控製，氣壓不可太高，故抓舉(ju) 能力較低。
3、電氣驅(qū)動式
電力驅(qū)動是機(jī)械手控製係統(tǒng)使用得最多的一種驅(qū)動方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)(guan) 節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號檢測、傳(chuan) 動、處理方便，並可采用多種靈活的控製方案。驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為(wei) 主要的驅(qū)動方式。由於(yu) 電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳(chuan) 動、RV擺線針輪傳(chuan) 動、齒輪傳(chuan) 動、螺旋傳(chuan) 動和多桿機(jī)構(gòu)等）。有此機(jī)械手控製係統(tǒng)已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化，又可提高控製精度。
4、機(jī)械驅(qū)動式
機(jī)械驅(qū)動隻用於(yu) 動作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點(diǎn)是動作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易於(yu) 調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。
