前言：天地蓋是一種包裝行業(yè)(ye) 上應(yīng)用廣泛的硬質(zhì)包裝紙盒，它以其低廉的生產(chǎn)(chan) 成本，自動(dòng)化的流水線加工以及可定製的外形設(shè)計(jì)等巨大優(yōu)(you) 勢(shì)，受到廣大電子產(chǎn)(chan) 品包裝行業(yè)(ye) 的青睞。尤其近些年來，該行業(yè)(ye) 發(fā)展迅速、許多產(chǎn)(chan) 業(yè)(ye) 鏈對(duì)天地蓋包裝盒的市場需求巨大，天地蓋的發(fā)展前景光明。
天地蓋自動(dòng)化解決(jue) 方案
工序：在天地蓋生產(chǎn)(chan) 中，紙張通過模切、覆膜等步驟，製成大小、形狀一致的麵紙；灰紙亦通過模切、開槽、貼角等步驟，剪裁成大小形狀一致，然後再和麵紙進(jìn)行貼合，而這一連串工序完全可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)(ye) 。而要做到高速，準(zhǔn)確地生產(chǎn)(chan) ，定位貼合是關(guān)(guan) 鍵的一步；采用視覺動(dòng)態(tài)跟蹤機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)定位及貼合操作,，可以很好的解決(jue) 人手操作中貼合精度上的缺陷,，而且貼合速度更快，重複性更好。
方案：yl34511线路中心工控推出的天地蓋紙盒解決(jue) 方案，機(jī)器人控製係統(tǒng)、視覺軟件全部采用yl34511线路中心工業(yè)(ye) 自動(dòng)化控製係統(tǒng)，通信方便，整合維護(hù)更加便捷、容易。方案中yl34511线路中心的ES-R4/R6驅(qū)控一體(ti) 控製係統(tǒng)從(cong) 根本上提高了精度和產(chǎn)(chan) 能；客製化的操作軟體(ti) ，保證更換產(chǎn)(chan) 品時(shí)的操作人性化和高時(shí)效性。
工序內(nèi)(nei) 容介紹
①、貼合工序
麵紙通過自動(dòng)飛達(dá)機(jī)構(gòu)上膠傳送到皮帶上——皮帶運(yùn)動(dòng)經(jīng)過光電傳感器停在拍照位——機(jī)械手收到允許取料信號(hào)後到取料位抓取紙殼——上位機(jī)接收到拍照信號(hào)後觸發(fā)相機(jī)拍照識(shí)別麵紙邊緣——計(jì)算偏移角度和坐標(biāo)並發(fā)送給機(jī)械手——機(jī)械手根據(jù)接收到的偏移坐標(biāo)完成貼合動(dòng)作。
從整個(gè)貼合過程可以看，前期的送紙、過膠，後期的抓盒、成型等步驟均是已經(jīng)成熟的技術(shù)，而要做到高速、高精，視覺定位是關(guān)鍵。
方案中，SCARA工業(yè)(ye) 機(jī)器人作為(wei) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)使用yl34511线路中心ES-R4驅(qū)控一體(ti) 控製係統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)從(cong) 固定位置抓取紙盒，然後根據(jù)麵紙來料的不同，將紙盒放到麵紙上；機(jī)器視覺係統(tǒng)用於(yu) 信息采集，針對(duì)有傳(chuan) 送帶跟蹤的應(yīng)用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺係統(tǒng)先對(duì)產(chǎn)(chan) 品進(jìn)行定位，外接編碼器獲取產(chǎn)(chan) 品在傳(chuan) 送帶上的位置信息，完成產(chǎn)(chan) 品跟抓應(yīng)用。
②、手抓盒工序
抓取部分使用了六軸工業(yè)(ye) 機(jī)器人+編碼器傳(chuan) 感跟隨係統(tǒng)，通過教導(dǎo)視覺指令，IO觸發(fā)和編碼器等距離觸發(fā)等方式完成拍照動(dòng)作，視覺係統(tǒng)對(duì)圖像處理完成後，按照視覺協(xié)議格式發(fā)送圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)到機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的視覺引導(dǎo)定位，代替人工取盒加工；抓手抓盒經(jīng)過壓盒動(dòng)作後，成型機(jī)的抓手伺服把紙盒從(cong) 皮帶上抓至成型機(jī)上；之後成型下壓軸會(huì)(hui) 下壓，完成紙盒成型動(dòng)作。
為(wei) 了保證整機(jī)的高效，方案采用yl34511线路中心ES-R6六軸關(guān)(guan) 節(jié)機(jī)器人控製一體(ti) 櫃：支持串聯(lián)4-6關(guān)(guan) 節(jié)、SCARA、DELTA等不同類型機(jī)器人結(jié)構(gòu)算法；可擴(kuò)展2個(gè)(ge) 協(xié)同軸，支持旋轉(zhuǎn)臺(tái)、翻轉(zhuǎn)臺(tái)和地軌協(xié)同運(yùn)行；該係統(tǒng)集精密化、柔性化、智能化等優(yōu)(you) 點(diǎn)於(yu) 一身，可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作。
生產(chǎn)(chan) 過程中，由於(yu) 機(jī)械晃動(dòng)，導(dǎo)致貼盒效果會(huì)(hui) 有偏位現(xiàn)象，常用做法需要暫停機(jī)器人然後手動(dòng)修改x、y、c方向的補(bǔ)償(chang) 值，此方式會(huì)(hui) 影響生產(chǎn)(chan) 效率且操作不簡便。
yl34511线路中心視覺軟件結(jié)合ES-R4/6，研發(fā)出機(jī)器人控製功能，實(shí)現(xiàn)了人機(jī)的交互，可根據(jù)盒子和麵紙規(guī)格，配置多種方案，實(shí)現(xiàn)一對(duì)一配置；可在人機(jī)交互界麵實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償(chang) 值的調(diào)整。
驅(qū)控一體(ti) 係統(tǒng)介紹
模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化：隨著工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製技術(shù)的發(fā)展，針對(duì)結(jié)構(gòu)封閉的工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製器的缺陷、開發(fā)具有開放式結(jié)構(gòu)的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製器是當(dāng)前工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製器的一個(gè)(ge) 發(fā)展方向。由通用語言模塊化編製形成的專(zhuan) 用工業(yè)(ye) 語言正在成為(wei) 工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製軟件的主流。
驅(qū)控一體(ti) 化：目前市場上主流的驅(qū)控一體(ti) 產(chǎn)(chan) 品主要是伺服和控製器的集成，並沒有集成更多的外圍設(shè)備。但是隨著機(jī)器人智能化的提升，機(jī)器人需要更多周邊設(shè)備如機(jī)器視覺、力控等的配合。
驅(qū)控一體(ti) 優(yōu)(you) 勢(shì)
節(jié)約空間：一體(ti) 化電氣解決(jue) 方案，大幅減少裝配空間
成本降低：驅(qū)控一體(ti) 化後、控製器成本可降低20%~50%
性能更好：控製係統(tǒng)直接獲取機(jī)械臂信息，反應(yīng)速度加快
解決(jue) 方案整體(ti) 優(yōu)(you) 勢(shì)
1、具備完善的視覺標(biāo)定方式，搭載高精度絕對(duì)值編碼器電機(jī)，最終精度達(dá)到±0.01mm；
2、整合視覺，驅(qū)控一體(ti) 產(chǎn)(chan) 品，維護(hù)更加方便，省心；
3、yl34511线路中心係統(tǒng)教導(dǎo)界麵簡單易學(xué)，支持跟隨與(yu) 不跟隨模式自由切換以滿足不同需求，降低了用戶的使用門檻；
4、調(diào)試簡單，自動(dòng)標(biāo)定方便，完成一次標(biāo)定隻需5分鍾；
5、針對(duì)天地蓋行業(yè)(ye) 進(jìn)行專(zhuan) 門的係統(tǒng)優(yōu)(you) 化，可檢測半成品盒直角變形、毛邊，紙張長寬比不一、不平等來料不良情況。
