一、報(bào)警原因
HC-S3/S5為(wei) 閉環(huán)控製?？匮u器對某個(gè)(ge) 軸發(fā)出指令脈衝(chong) 0.5S後隨時(shí)檢查反饋脈衝(chong) 指令量與(yu) 輸出脈衝(chong) 指令量是否在預(yù)定誤差範(fàn)圍內(nèi)(nei) ，如果不在此範(fàn)圍內(nèi)(nei) ，則報(bào)警“反饋脈衝(chong) 偏差過大”。
因?yàn)?wei) 伺服特性的關(guān)(guan) 係，伺服馬達(dá)的定位，無法立即反應(yīng)控製器的指令，而會(hui) 有落後現(xiàn)象，當(dāng)這落後量不在允許範(fàn)圍以內(nèi)(nei) ，控製器便會(hui) 發(fā)出警報(bào)。
二、相關(guān)(guan) 參數(shù)
1、控製器中功能-運(yùn)行參數(shù)-容差
容差參數(shù)即為(wei) 預(yù)定誤差範(fàn)圍，默認(rèn)為(wei) 10mm。最大可調(diào)為(wei) 99.99mm
2、反饋脈衝(chong) 方向
反饋脈衝(chong) 方向如果錯(cuò)誤，也會(hui) 造成此報(bào)警。功能-機(jī)器參數(shù)中各個(gè)(ge) 軸
電機(jī)正轉(zhuǎn)：反饋脈衝(chong) 應(yīng)為(wei) 10000
電機(jī)反轉(zhuǎn)：反饋脈衝(chong) 應(yīng)為(wei) 55536
3、驅(qū)動器位置增益
以三協(xié)為(wei) 例，需調(diào)節(jié)113.0-119.0相關(guān)(guan) 參數(shù)。
剛性，慣量比，控製增益的參數(shù)可能需要配合調(diào)節(jié)，具體(ti) 需諮詢伺服廠家。
三、報(bào)警處理
相關(guān)(guan) 報(bào)警：
100:X軸反饋脈衝(chong) 偏差過大
101:Y軸反饋脈衝(chong) 偏差過大
102:Z軸反饋脈衝(chong) 偏差過大
160:X2軸反饋脈衝(chong) 偏差過大
161:Y2軸反饋脈衝(chong) 偏差過大
1.原因：伺服焊線異常（ABZ相脈衝(chong) 異常），反饋脈衝(chong) 沒有到控製器中。
處理：檢查焊線
2.原因：容差設(shè)為(wei) 0
處理：將容差設(shè)置為(wei) 合適的值
3.原因：反饋脈衝(chong) 方向錯(cuò)誤
處理：要求電機(jī)正轉(zhuǎn)反饋脈衝(chong) 為(wei) 10000，若為(wei) 55536則需調(diào)整反饋脈衝(chong) 方向。
4.原因：伺服跟隨性不好
處理：調(diào)整伺服驅(qū)動器參數(shù)
四、其他
若機(jī)器已經(jīng)調(diào)試完畢。全自動狀態(tài)下報(bào)警，則一般需要調(diào)節(jié)伺服驅(qū)動器的增益參數(shù)。調(diào)節(jié)控製器的容差隻是不讓係統(tǒng)報(bào)警，但是脈衝(chong) 的落後量還是存在的。普通使用無問題，但設(shè)計(jì)到嵌件等高精密定位時(shí)可能會(hui) 造成位置不準(zhǔn)。
