注塑係列機械手控製係統(tǒng)為(wei) 三五軸驅(qū)控一體(ti) 係統(tǒng)，型號為(wei) ：EC-S3/S5。首先找到機械手控製係統(tǒng)治具頁麵的設(shè)置相關(guān)(guan) 頁麵。下圖為(wei) “治具”和“檢測”頁麵，“治具”和“檢測”功能通常配合使用，在這兩(liang) 個(ge) 頁麵可對其動作進(jìn)行設(shè)置。如下圖：
控製器可控製四組夾具和四組吸盤動作，治具和治具檢測功能的教導(dǎo)同軸動作的教導(dǎo)，檢測程序要教導(dǎo)到治具動作之後。
自動運行時，運行到治具通時，治具取物品，運行到“治具開始檢測”動作時，若相應(yīng)的治具確認(rèn)限信號通斷正確，正確程序繼續(xù)運行，否則報警“取物失敗”並出現(xiàn)彈框，若點擊彈框內(nèi)(nei) 的“放棄”按鈕（此時Y軸在原點位置），程序會(hui) 回到起點位置，重新取物，若點擊“繼續(xù)”按鈕，則程序繼續(xù)運行下一步，運行到治具斷時，治具放開物品，“治具斷”動作在約0.5S內(nèi)(nei) 自動檢測相應(yīng)的確認(rèn)限信號，信號正確，程序繼續(xù)運行，否則就報警“取物失敗”。
重要：當(dāng)治具（吸或夾）斷掉時，係統(tǒng)延時0.5S之後檢測治具斷，若治具檢測仍然有信號，係統(tǒng)報警。若教導(dǎo)結(jié)束檢測，係統(tǒng)不再檢測治具是否有信號。檢測信號正常的情況下，不需要教導(dǎo)結(jié)束檢測的信號！
警告：如果在程序裏麵同一治具動作需要多次通斷，必須教導(dǎo)結(jié)束檢測。
如：吸1通，吸1斷，吸1通，吸1斷。需要在第一個(ge) 吸1斷教導(dǎo)結(jié)束檢測，請務(wù)必教導(dǎo)夾具和吸盤的檢測，否則可能會(hui) 損壞模具！
小提示：因負(fù)壓檢測開關(guān)(guan) 的動作是需要一定時間的，而程序運行速度在1μs之內(nèi)(nei) 。所以如果治具動作之後馬上教導(dǎo)檢測動作，係統(tǒng)是會(hui) 報警取物失敗的。
解決(jue) ：
1、將檢測動作放在上升之後（即隔幾步動作）再檢測。
2、將開始檢測延時，一般在0.5S以上。此延時不會(hui) 影響周期。
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