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機械手三點標(biāo)定法,第三點並不是Y軸上的一點,其標(biāo)定的原理如下:
空間中任意不重疊的兩(liang) 個(ge) 向量AB,AC叉乘,可以得到垂直於(yu) 該兩(liang) 條向量的公垂線的向量AN;
再以該公垂線向量AN,與(yu) 首條向量AB叉乘,可以得到,垂直於(yu) 他兩(liang) 的公垂線向量AM;
因此可以得到相互垂直的三個(ge) 向量,AB,ANA,M,其中AB,AM都位於(yu) AB,AC組成的平麵內(nèi)(nei) ;
以A為(wei) 原點,AB為(wei) X正向,AM為(wei) Y正向,AN為(wei) Z正向的坐標(biāo)係就可以建立,這就是工作臺坐標(biāo)係。
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