機(jī)械手控製係統(tǒng)為(wei) ECTC係列通用機(jī)械手控製係統(tǒng)，係統(tǒng)原點(diǎn)設(shè)定方法如下：
原點(diǎn)設(shè)定頁麵可以設(shè)置找原點(diǎn)程序的設(shè)置內(nèi)(nei) 容，包括找原點(diǎn)順序、原點(diǎn)速度、原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)狀態(tài)、首次找原點(diǎn)方向、複歸順序、複歸速度、回原點(diǎn)中IO信號(hào)等。
原點(diǎn)模式原點(diǎn)模式分為(wei) 長原點(diǎn)和短原點(diǎn)兩(liang) 種：
長原點(diǎn)：先感應(yīng)到原點(diǎn)信號(hào)後，繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直到原點(diǎn)信號(hào)消失再反方向運(yùn)動(dòng)，直到重新感應(yīng)原點(diǎn)信號(hào)後停止，停止位置即為(wei) 原點(diǎn)位置。
短原點(diǎn)：感應(yīng)到原點(diǎn)信號(hào)後立即反轉(zhuǎn)一圈，再往初始回原點(diǎn)方向低速找原點(diǎn)，再次感應(yīng)到原點(diǎn)信號(hào)後停止，停止位置即為(wei) 原點(diǎn)位置。
原點(diǎn)順序數(shù)字越小，越早回原點(diǎn)，數(shù)字相同，同時(shí)回原點(diǎn)。
原點(diǎn)速度從(cong) 開始回原點(diǎn)到碰到原點(diǎn)信號(hào)的運(yùn)動(dòng)速度，合理設(shè)置原點(diǎn)速度，對(duì)原點(diǎn)位置的準(zhǔn)確性很有幫助。
原點(diǎn)IO原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)(guan) 信號(hào)的輸入IO，必須設(shè)置，出廠默認(rèn)為(wei) 無，未設(shè)置原點(diǎn)信號(hào)會(huì)(hui) 報(bào)警：原點(diǎn)信號(hào)未設(shè)定。
狀態(tài)鐵片接觸感應(yīng)開關(guān)(guan) ，信號(hào)為(wei) 通選常開，信號(hào)為(wei) 斷選常閉
方向原點(diǎn)信號(hào)在軸的負(fù)方向選正向，在軸的正方向選反向，係統(tǒng)默認(rèn)在負(fù)方向找原點(diǎn)。
複歸順序同原點(diǎn)順序（可更改）
複歸速度同原點(diǎn)速度（可更改）
回原定中IO設(shè)置此IO後，回原點(diǎn)過程中對(duì)應(yīng)的IO會(huì)(hui) 輸出通，回原點(diǎn)結(jié)束後輸出斷。
注意：點(diǎn)擊保存後會(huì)(hui) 直接覆蓋“可編程按鍵[0]:原點(diǎn)”和“可編程按鍵[1]:複歸”中的所有程序，請(qǐng)按照實(shí)際情況是否使用該方法設(shè)置原點(diǎn)程序和複歸程序。
找原點(diǎn)流程如下：
按照設(shè)置的原點(diǎn)方向和速度第一次找原點(diǎn)開關(guān)(guan) ，碰到原點(diǎn)開關(guān)(guan) 後，改變方向，速度降低，離開原點(diǎn)開關(guān)(guan) ，若此時(shí)電機(jī)未轉(zhuǎn)滿一圈將會(huì)(hui) 往遠(yuǎn)離原點(diǎn)開關(guān)(guan) 的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，轉(zhuǎn)滿一圈後再次找到調(diào)轉(zhuǎn)方向找到原點(diǎn)開關(guān)(guan) ，以較慢的速度接近原點(diǎn)開關(guān)(guan) ，接觸到原點(diǎn)開關(guān)(guan) 後，開始執(zhí)行尋找上次記錄原點(diǎn)位置的編碼器單圈值程序，直到找到上次記錄位置?；卦c(diǎn)結(jié)束。若長時(shí)間未結(jié)束請(qǐng)將“原點(diǎn)誤差脈衝(chong) ”調(diào)大。若兩(liang) 次記錄的原點(diǎn)偏差過大，將會(huì)(hui) 報(bào)警原點(diǎn)偏移，此時(shí)原點(diǎn)位置已經(jīng)發(fā)生變化。
