注塑機(jī)械手控製係統(tǒng)為(wei) yl34511线路中心係列產(chǎn)(chan) 品，HC-S3/S5，多軸的機(jī)械手控製係統(tǒng)。如在運(yùn)行過程中出現(xiàn)位置跑偏解決(jue) 方案如下：
一、回原點(diǎn)時偏位，此可以通過查看控製器收到的伺服電機(jī)的Z信號來判斷。yl34511线路中心係統(tǒng)歸原點(diǎn)時會(hui) 找伺服電機(jī)的Z信號，Z信號是電機(jī)上唯一的信號，如Z信號是準(zhǔn)的話，則能保證電氣方麵找到的零位是準(zhǔn)的。
具體(ti) 操作方法：
（1）任意狀態(tài)下歸原點(diǎn)。歸原點(diǎn)完成後，再按一下原點(diǎn)按鍵。此時查看屏幕下方的X1,Y1,Z,X2,Y2實(shí)時位置，每個(ge) 軸後麵都有一個(ge) 數(shù)字。此數(shù)字即是伺服電機(jī)的Z信號數(shù)字。
（2）若Z信號數(shù)字每次都是一樣的，則可確定，電氣方麵是沒有問題的。（即：係統(tǒng)，伺服電機(jī)，原點(diǎn)開關(guān)(guan) 信號無問題）需檢查一下機(jī)械方麵是否有問題。
（3）若Z信號數(shù)字每次歸原點(diǎn)後不一樣，則優(yōu)(you) 先替換原點(diǎn)開關(guān)(guan) ，看是否能解決(jue) 問題。其次是檢查順序?yàn)?wei) ：主板與(yu) 伺服連接線→電機(jī)→係統(tǒng)。
二、自動運(yùn)行過程中的偏位。
自動運(yùn)行過程中的偏位需檢查是電氣係統(tǒng)的問題還是機(jī)械方麵的問題。
因電氣方麵的問題比較容易確定，可以優(yōu)(you) 先檢查電氣方麵是否有問題。
（1）將伺服的監(jiān)視參數(shù)調(diào)整為(wei) 可以監(jiān)視指令脈衝(chong) 數(shù)的模式。（鬆下A5伺服：將Pr5.28參數(shù)調(diào)為(wei) 6）
（2）自動運(yùn)行時，首先確定是哪個(ge) 軸跑位。如Z軸跑位，則可查看Z軸的伺服脈衝(chong) 數(shù)。
（3）如Z在0位待機(jī)。在1000的位置放物，則在0位時，伺服驅(qū)動器上會(hui) 有一個(ge) 數(shù)字（假設(shè)為(wei) 22222），在1000的位置時，伺服會(hui) 有另外一個(ge) 數(shù)字（假設(shè)為(wei) 66666）。則Z軸每次在0的位置時，數(shù)字都應(yīng)該是22222，每次在1000的位置時，數(shù)字都應(yīng)該是66666。
（4）若指令脈衝(chong) 數(shù)沒有變動，則證明電氣方麵沒有問題。
（5）若指令脈衝(chong) 數(shù)有偏差。優(yōu)(you) 先檢查主板與(yu) 伺服連接線是否有問題，可替換驗(yàn)證。其次是檢查順序?yàn)?wei) ：伺服→係統(tǒng)。
