桁架車床機(jī)械手控製係統(tǒng)為(wei) yl34511线路中心係列車床驅(qū)控一體(ti) 係統(tǒng)，滿足1-8軸應(yīng)用。係統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)內(nèi)(nei) 容：
結(jié)構(gòu)參數(shù)頁麵可以設(shè)置機(jī)械手走插補(bǔ)動作時的運(yùn)動參數(shù)，包括加減速曲線、加減速時間和路徑的最大速度，區(qū)分與(yu) 電機(jī)參數(shù)中的加減速時間。
S加速度：執(zhí)行插補(bǔ)運(yùn)動時加速度，數(shù)字越大，加速越快，加速距離越短
S減速度：執(zhí)行插補(bǔ)運(yùn)動時減速度，數(shù)字越大，減速越快，減速距離越短
S最大速度：執(zhí)行插補(bǔ)運(yùn)動時機(jī)器的最大線速度
軸數(shù)：可以設(shè)置當(dāng)前係統(tǒng)使用的軸數(shù)，範(fàn)圍0 - 8；
IO板數(shù)：可以設(shè)置係統(tǒng)IO板個(ge) 數(shù)，每塊IO板有32個(ge) 輸入和32個(ge) 輸出IO，最多5塊IO板，至少一塊。除第一塊IO板以外，其餘(yu) 擴(kuò)展IO板通過485端口1的方式通訊控製。
機(jī)器類型：kSttLathe-6P車床機(jī)型 6軸
相對運(yùn)動參數(shù)：一般用於(yu) 雙臂碰撞安全限製，選擇兩(liang) 個(ge) 相對軸，設(shè)置零點(diǎn)間隔、安全距離、勾選距離檢測使能後雙臂距離小於(yu) 等於(yu) 安全距離即報警，勾選信號檢測使能可選擇安全信號，如信號通即報警，勾選反向即信號斷報警，使用該功能需要勾選使用並點(diǎn)擊確定修改。
零點(diǎn)間隔：兩(liang) 個(ge) 軸進(jìn)行原點(diǎn)複歸後的距離。
距離檢測使能-安全距離：兩(liang) 個(ge) 軸保持的安全距離，若兩(liang) 軸的距離小於(yu) 等於(yu) 此安全距離立即報警。
信號檢測使能-安全信號：有安全信號輸入時立即報警，若勾選反向則為(wei) 無安全信號輸入時報警。
具體(ti) 使用情況如下：
假設(shè)原點(diǎn)複歸後X1和X2間的距離為(wei) 800mm，當(dāng)X1和X2相距距離為(wei) 100mm時不安全，為(wei) 保證X1和X2不相撞，可設(shè)置相對軸1為(wei) X1，相對軸2為(wei) X2，零點(diǎn)間隔設(shè)為(wei) 800，勾選距離檢測使能，將安全距離設(shè)為(wei) 100，則當(dāng)X1軸移動到400mm，則X2軸最多隻能移動到295mm(800-400-100=300，但為(wei) 了安全起見，當(dāng)X2移動到還差5mm左右就到300時就會(hui) 報警)。
若勾選信號檢測使能，安全信號設(shè)為(wei) 1，則無論X1X2之間相距多少隻要有安全信號X10就會(hui) 立即報警。
伺服報警關(guān)(guan) 閉所有使能：勾選後，當(dāng)有一個(ge) 伺服電機(jī)報警時，所有電機(jī)使能都會(hui) 斷開，請合理設(shè)置。
S曲線加速度：
1、變加速段：加速度按照設(shè)定的加速度從(cong) 0遞增到最大加速度，速度按照加速度遞增。
2、勻加速段：加速度保持最大加速度不變，速度按照最大加速度遞增。
3、變加速段：加速度按照設(shè)定的加速度從(cong) 最大加速度遞減到0，速度按照加速度遞增。
4、勻速段：加速度為(wei) 0，速度保持目標(biāo)速度不變。
5、變減速段：加速度按照設(shè)定的加速度從(cong) 0遞增到最大加速度，速度按照加速度遞減。
6、勻減速段：加速度保持最大加速度不變，速度按照最大加速度遞減。
7、變減速段：加速度按照設(shè)定的加速度從(cong) 最大加速度遞減到0，速度按照加速度遞減。
S加減速設(shè)定分別對應(yīng)上圖線段如下所示：
S加速1：第1段“變加速段”。
S加速2：第3段“變加速段”。
S減速1：第5段“變減速段”。
S減速2：第7段“變減速段”。
