SCARA水平關(guān)(guan) 節(jié)機(jī)器人係統(tǒng)為(wei) yl34511线路中心係列機(jī)器人控製係統(tǒng)，工作臺標(biāo)定如下：
在此界麵下可標(biāo)定工作臺。
P0：起始點(diǎn)位置。
Px：X軸上的位置。
Py：Y軸上的位置。
新建工作臺操作方法：
1、輸入坐標(biāo)係名稱，點(diǎn)擊“新建”按鈕新建坐標(biāo)係。
2、在工作臺的設(shè)入P0、Px、Py點(diǎn)。
3、點(diǎn)擊【確定修改】按鈕轉(zhuǎn)換坐標(biāo)。
注意：P0Px和P0Py兩(liang) 條線相交為(wei) 90°且右手四指從(cong) X軸向Y軸方向握，大拇指應(yīng)當(dāng)朝上。
定義(yi) ：工作臺標(biāo)定即使用戶坐標(biāo)係定義(yi) 在工件上，在機(jī)器人動作允許範(fàn)圍內(nèi)(nei) 的任意位置，設(shè)定任意角度的X、Y、Z 軸，原點(diǎn)位於(yu) 機(jī)器人抓取的工件上，坐標(biāo)係的方向根據(jù)客戶需要任意定義(yi) 。用戶坐標(biāo)可以設(shè)置多個(ge) ，如下圖：
標(biāo)定過後的坐標(biāo)係即以工件做平移或垂直於(yu) 工件運(yùn)動
工作臺在使用的時候需要標(biāo)定3點(diǎn)，第一點(diǎn)原點(diǎn)Po,第二點(diǎn)以Po為(wei) 原點(diǎn)向Y方向移動取一點(diǎn)設(shè)入到Py，第3點(diǎn)以Po為(wei) 原點(diǎn)像X方向移動取一點(diǎn)設(shè)入到Px。
在使用工作臺時，需要將坐標(biāo)係選擇為(wei) 工作臺坐標(biāo)。
然後在教導(dǎo)程序的時，需要先將坐標(biāo)係切換為(wei) 工作臺坐標(biāo)係，然後以工作臺坐標(biāo)係位置插入程序。
