桁架機械手控製係統(tǒng)為(wei) yl34511线路中心工控ECTC通用係列機械手控製器，EtherCAT總線驅(qū)控一體(ti) 控製係統(tǒng)，原點中的長原點和短原點設(shè)定操作如下：
首先，手控器（示教器）切換到手動狀態(tài)。選擇可編程按鍵[0]:原點，點擊“原點指令”進入如下編輯界麵：
原點指令作用：此界麵下可設(shè)置軸回原點的順序及速度。
回原點的方式分為(wei) 2種，用戶可根據(jù)自家的機構(gòu)自行選擇：
1.短原點（自動設(shè)定原點加開關(guān)(guan) 短原點）
回原點時一碰到原點鐵片，原點開關(guān)(guan) 亮即為(wei) 原點位置。
第一次設(shè)置原點或修改了回原點方式的設(shè)置流程：
按“原點”按再按“啟動”鍵機械手按照設(shè)定的順序依次進行回原點動作。當(dāng)各軸找到原點後，係統(tǒng)會(hui) 出現(xiàn)報警並彈出選擇框，詢問“原點已經(jīng)改變，需要重設(shè)原點位置？”如需重新設(shè)置則點擊“重設(shè)原點”選項，如不想重設(shè)原點則點擊“停止”選項。
2.長原點（自動設(shè)定原點加開關(guān)(guan) ）
回原點時一碰到原點鐵片後仍繼續(xù)走完整個(ge) 原點鐵片，原點鐵片的末端為(wei) 原點位置。
第一次設(shè)置原點或修改了回原點方式的設(shè)置流程：
按“原點”按再按“啟動”鍵機械手按照設(shè)定的順序依次進行回原點動作。當(dāng)各軸找到原點後，係統(tǒng)會(hui) 出現(xiàn)報警並彈出選擇框，詢問“原點已經(jīng)改變，需要重設(shè)原點位置？”如需重新設(shè)置則點擊“重設(shè)原點”選項，如不想重設(shè)原點則點擊“停止”選項。
注意：原點信號、方向等設(shè)置請關(guān)(guan) 注下一節(jié)內(nèi)(nei) 容“原點信號、方向等設(shè)置”。
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