桁架機(jī)械手使用係統(tǒng)是ECTC係列機(jī)械手控製係統(tǒng)，原點設(shè)定的相關(guān)(guan) 內(nèi)(nei) 容，如找原點順序、原點速度、原點信號、原點信號狀態(tài)、首次找原點方向、複歸順序、複歸速度、回原點中IO信號等的設(shè)置操作如下：
原點設(shè)定頁麵可以設(shè)置找原點程序的設(shè)置內(nèi)(nei) 容，包括找原點順序、原點速度、原點信號、原點信號狀態(tài)、首次找原點方向、複歸順序、複歸速度、回原點中IO信號等。
原點模式原點模式分為(wei) 長原點和短原點兩(liang) 種：
長原點：先感應(yīng)到原點信號後，繼續(xù)運動直到原點信號消失再反方向運動，直到重新 感應(yīng)原點信號後停止，停止位置即為(wei) 原點位置。
短原點：感應(yīng)到原點信號後立即反轉(zhuǎn)一圈，再往初始回原點方向低速找原點，再次感 應(yīng)到原點信號後停止，停止位置即為(wei) 原點位置。
原點順序數(shù)字越小，越早回原點，數(shù)字相同，同時回原點。
原點速度從(cong) 開始回原點到碰到原點信號的運動速度，合理設(shè)置原點速度，對原點位置的準(zhǔn)確性很有幫助。
原點IO原點感應(yīng)開關(guān)(guan) 信號的輸入IO，必須設(shè)置，出廠默認(rèn)為(wei) 無，未設(shè)置原點信號會(hui) 報警：原點信號未設(shè)定。
狀態(tài)鐵片接觸感應(yīng)開關(guān)(guan) ，信號為(wei) 通選常開，信號為(wei) 斷選常閉
方向原點信號在軸的負(fù)方向選正向，在軸的正方向選反向，係統(tǒng)默認(rèn)在負(fù)方向找原點。
複歸順序同原點順序（可更改）
複歸速度同原點速度（可更改）
回原定中IO設(shè)置此IO後，回原點過程中對應(yīng)的IO會(hui) 輸出通，回原點結(jié)束後輸出斷。
注意：點擊保存後會(hui) 直接覆蓋“可編程按鍵[0]:原點”和“可編程按鍵[1]:複歸”中的所有程序，請按照實際情況是否使用該方法設(shè)置原點程序和複歸程序。
找原點流程：
按照設(shè)置的原點方向和速度第一次找原點開關(guān)(guan) ，碰到原點開關(guān)(guan) 後，改變方向，速度降低，離開原點開關(guān)(guan) ，若此時電機(jī)未轉(zhuǎn)滿一圈將會(hui) 往遠(yuǎn)離原點開關(guān)(guan) 的方向轉(zhuǎn)動一圈，轉(zhuǎn)滿一圈後再次找到調(diào)轉(zhuǎn)方向找到原點開關(guān)(guan) ，以較慢的速度接近原點開關(guān)(guan) ，接觸到原點開關(guān)(guan) 後，開始執(zhí)行尋找上次記錄原點位置的編碼器單圈值程序，直到找到上次記錄位置?；卦c結(jié)束。若長時間未結(jié)束請將“原點誤差脈衝(chong) ”調(diào)大。若兩(liang) 次記錄的原點偏差過大，將會(hui) 報警原點偏移，此時原點位置已經(jīng)發(fā)生變化。
