GC-R4四軸水平SCARA平麵關(guān)(guan) 節(jié)機(jī)器人控製係統(tǒng)是針對桌麵型應(yīng)用的機(jī)械手控製係統(tǒng)，總線驅(qū)控一體(ti) 框架，免除焊線、減少維護(hù)成本，具有柔性、多維度、多自由度特點(diǎn)，搭配自有視覺模塊，結(jié)合新一代視覺標(biāo)定技術(shù)提高標(biāo)定精度，動態(tài)抓取技術(shù)可顯著提升同步帶跟隨動態(tài)抓取效率。廣泛適用於(yu) 3C配裝、點(diǎn)膠、焊錫、鎖付螺絲(si) 、上下料等應(yīng)用場景。
水平SCARA平麵關(guān)(guan) 節(jié)機(jī)器人控製係統(tǒng)功能概括如下：
（1）軌跡插補(bǔ)
係統(tǒng)支持關(guān)(guan) 節(jié)運(yùn)動，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，整圓插補(bǔ)等軌跡指令；
支持連續(xù)軌跡的插補(bǔ)，關(guān)(guan) 節(jié)、直線、圓弧和整圓可以任意組合實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡的插補(bǔ)動作。
（2）支持多種通信協(xié)議
遠(yuǎn)程通信協(xié)議，modbus/tcp協(xié)議，通過遠(yuǎn)程協(xié)議和modbus/tcp協(xié)議，外部設(shè)備可以方便的對機(jī)器人進(jìn)行控製，獲取機(jī)器人的狀態(tài)信息等；視覺協(xié)議，係統(tǒng)通過Ethernet(以太網(wǎng))接口和視覺係統(tǒng)建立通信。可以通過教導(dǎo)視覺指令，IO觸發(fā)和編碼器等距離觸發(fā)等方式完成拍照動作，視覺係統(tǒng)對圖像處理完成後，按照視覺協(xié)議格式發(fā)送圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)到機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的視覺引導(dǎo)定位。
（3）多種通信接口
RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應(yīng)用於(yu) 視覺跟隨，位置閉環(huán)控製等場景；
Ethernet接口，可以和外部設(shè)備、視覺係統(tǒng)建立通信。
（4）支持工具，工作臺坐標(biāo)係的定義(yi)
工具的標(biāo)定支持兩(liang) 點(diǎn)法，三點(diǎn)法和多點(diǎn)法；
為(wei) 了便於(yu) 用戶的教導(dǎo)，支持用戶自定義(yi) 工作臺坐標(biāo)係。
（5）固件升級，數(shù)據(jù)備份與(yu) 還原
係統(tǒng)支持通過U盤對係統(tǒng)固件進(jìn)行升級，方便係統(tǒng)最新功能的擴(kuò)展；
可以將係統(tǒng)的參數(shù)在本機(jī)備份，也可將參數(shù)導(dǎo)出到U盤，使用備份到U盤的參數(shù)可以使用備份還原功能，對相同機(jī)型的參數(shù)進(jìn)行快速設(shè)置。
（6）支持雲(yún)(yun) 監(jiān)控
支持yl34511线路中心雲(yún)(yun) 監(jiān)控平臺，通過雲(yún)(yun) 監(jiān)控平臺可以實(shí)現(xiàn)對係統(tǒng)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，IO狀態(tài)，故障信息，產(chǎn)(chan) 量信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。
（7）支持多種工藝包：視覺跟隨、點(diǎn)膠、焊錫、螺絲(si) 機(jī)等。
產(chǎn)(chan) 品特點(diǎn)：
1.支持脈衝(chong) 型，總線型編碼器擴(kuò)展；一體(ti) 簡約架構(gòu)，節(jié)省安裝時間；
2.支持直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，路徑平滑等，具有高性能連續(xù)軌跡前瞻控製及優(yōu)(you) 越的速度曲線規(guī)劃；
3.32路標(biāo)準(zhǔn)輸入，32路標(biāo)準(zhǔn)輸出；
4.采用高速總線結(jié)構(gòu)，集成主控單元（邏輯+運(yùn)動控製），整流單元，驅(qū)動單元，IO單元。可適配1~4軸，滿足不同的應(yīng)用場景；
5.單軸功率可覆蓋100W~1800W範(fàn)圍；
6.係統(tǒng)采用多芯片分布式架構(gòu)方案，高性能ARM處理器，搭配自主優(yōu)(you) 化的實(shí)時Linux操作係統(tǒng)；
7.2.5kHz電流環(huán)帶寬，最大限度降低增益調(diào)整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑製等高級功能，保證運(yùn)動的平穩(wěn)；
8.豐(feng) 富的通訊接口，可靈活配合其它生產(chǎn)(chan) 輔助設(shè)備使用，方便係統(tǒng)的擴(kuò)展；
9.搭配高精度絕對值編碼器電機(jī)，控製精度可達(dá)到0.01mm，滿足高精度應(yīng)用的場景。
工藝包說明：
視覺跟隨工藝包
針對有傳(chuan) 送帶跟蹤的應(yīng)用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺係統(tǒng)先對產(chǎn)(chan) 品進(jìn)行定位，通過外接編碼器試試獲取產(chǎn)(chan) 品在傳(chuan) 送帶上的位置信息，完成產(chǎn)(chan) 品跟抓應(yīng)用。
點(diǎn)膠工藝包
針對點(diǎn)膠行業(yè)(ye) 的應(yīng)用，通過設(shè)置路徑上的關(guān)(guan) 鍵點(diǎn)，軌跡一鍵生成，也可配合視覺係統(tǒng)完成流水線攻臺點(diǎn)膠應(yīng)用。
焊錫工藝包
針對焊錫行業(yè)(ye) 的應(yīng)用，通過設(shè)置焊點(diǎn)，自動生成整個(ge) 焊接工藝流程，也可配合視覺係統(tǒng)完成視覺焊接任務(wù)。
螺絲(si) 機(jī)工藝包
針對螺絲(si) 鎖付行業(yè)(ye) 的應(yīng)用，可以通過設(shè)置螺絲(si) 孔位或?qū)雂xf文件，完成螺絲(si) 孔位的示教工作，也可配合視覺係統(tǒng)完成視覺打螺絲(si) 應(yīng)用。
