支持脈衝(chong) 型，總線型編碼器擴展；一體(ti) 簡約架構，節(jié)省安裝時間；
支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能連續(xù)軌跡前瞻控製及卓越的速度曲線規(guī)劃；
32路標準輸入，32路標準輸出；
采用高速總線結構，集成主控單元（邏輯+運動控製），整流單元，驅動單元，IO單元。可適配6~8軸，滿足不同的應用場景；
單軸功率可覆蓋100W~1800W範圍；
係統(tǒng)采用多芯片分布式架構方案，高性能ARM處理器，搭配自主優(yōu)(you) 化的實時Linux操作係統(tǒng)；
2.5kHz電流環(huán)帶寬，最大限度降低增益調整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑製等高級功能，保證運動的平穩(wěn)；
豐(feng) 富的通訊接口，可靈活配合其它生產(chǎn)(chan) 輔助設備使用，方便係統(tǒng)的擴展；
搭配高精度絕對值編碼器電機，控製精度可達到0.01mm，滿足高精度應用的場景。
GC-R6六軸關(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)，yl34511线路中心工控自研推出的通用型關(guan) 節(jié)機器人係統(tǒng)?？偩€驅控一體(ti) 框架，免除焊線、減少維護成本。支持串聯(lián)4-6關(guan) 節(jié)、SCARA、DELTA等不同類型機器人結構算法；可擴展2個(ge) 協(xié)同軸，支持旋轉臺翻轉臺和地軌協(xié)同運行。具有柔性、多維度、多自由度特點，適合於(yu) 多種角坐標結構機器人機型。該係統(tǒng)集精密化、柔性化、智能化優(yōu)(you) 點一身，可以自由編程，完成全自動化的工作。
六軸關(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)功能概括：
（1）軌跡插補
係統(tǒng)支持關(guan) 節(jié)運動，直線插補，圓弧插補，整圓插補等軌跡指令；
支持連續(xù)軌跡的插補，關(guan) 節(jié)、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現(xiàn)連續(xù)軌跡的插補動作。
（2）支持多種通信協(xié)議
遠程通信協(xié)議，modbus/tcp協(xié)議，通過遠程協(xié)議和modbus/tcp協(xié)議，外部設備可以方便的對機器人進行控製，獲取機器人的狀態(tài)信息等；視覺協(xié)議，係統(tǒng)通過Ethernet(以太網(wǎng))接口和視覺係統(tǒng)建立通信。可以通過教導視覺指令，IO觸發(fā)和編碼器等距離觸發(fā)等方式完成拍照動作，視覺係統(tǒng)對圖像處理完成後，按照視覺協(xié)議格式發(fā)送圖像坐標數(shù)據(jù)到機器人，實現(xiàn)機器人的視覺引導定位。
（3）多種通信接口
RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應用於(yu) 視覺跟隨，位置閉環(huán)控製等場景；
Ethernet接口，可以和外部設備、視覺係統(tǒng)建立通信。
（4）支持工具，工作臺坐標係的定義(yi)
工具的標定支持兩(liang) 點法，三點法和多點法；
為(wei) 了便於(yu) 用戶的教導，支持用戶自定義(yi) 工作臺坐標係。
（5）固件升級，數(shù)據(jù)備份與(yu) 還原
係統(tǒng)支持通過U盤對係統(tǒng)固件進行升級，方便係統(tǒng)最新功能的擴展；
可以將係統(tǒng)的參數(shù)在本機備份，也可將參數(shù)導出到U盤，使用備份到U盤的參數(shù)可以使用備份還原功能，對相同機型的參數(shù)進行快速設置。
（6）支持雲(yún)(yun) 監(jiān)控
支持yl34511线路中心雲(yún)(yun) 監(jiān)控平臺，通過雲(yún)(yun) 監(jiān)控平臺可以實現(xiàn)對係統(tǒng)的當前運行狀態(tài)，IO狀態(tài)，故障信息，產(chǎn)(chan) 量信息進行遠程監(jiān)控。
（7）支持多種工藝包：視覺跟隨、碼垛、噴塗、衝(chong) 壓、焊接、注塑取物、取片等。
產(chǎn)(chan) 品特點：
1.支持脈衝(chong) 型，總線型編碼器擴展；一體(ti) 簡約架構，節(jié)省安裝時間；
2.支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能連續(xù)軌跡前瞻控製及卓越的速度曲線規(guī)劃；
3.32路標準輸入，32路標準輸出；
4.采用高速總線結構，集成主控單元（邏輯+運動控製），整流單元，驅動單元，IO單元?？蛇m配6~8軸，滿足不同的應用場景；
5.單軸功率可覆蓋100W~1800W範圍；
6.係統(tǒng)采用多芯片分布式架構方案，高性能ARM處理器，搭配自主優(yōu)(you) 化的實時Linux操作係統(tǒng)；
7.2.5kHz電流環(huán)帶寬，最大限度降低增益調整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑製等高級功能，保證運動的平穩(wěn)；
8.豐(feng) 富的通訊接口，可靈活配合其它生產(chǎn)(chan) 輔助設備使用，方便係統(tǒng)的擴展；
9.搭配高精度絕對值編碼器電機，控製精度可達到0.01mm，滿足高精度應用的場景。
工藝包說明：
視覺跟隨工藝包
針對有傳(chuan) 送帶跟蹤的應用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺係統(tǒng)先對產(chǎn)(chan) 品進行定位，通過外接編碼器試試獲取產(chǎn)(chan) 品在傳(chuan) 送帶上的位置信息，完成產(chǎn)(chan) 品跟抓應用
噴塗工藝包
可以通過設定噴塗模式，和關(guan) 鍵點自動生成噴塗軌跡。
衝(chong) 壓工藝包
支持12臺衝(chong) 壓聯(lián)機，完善的安全保護。
注塑取物工藝包
完善的取物流程，支持擴展EUIO板，滿足歐規(guī)安全。
碼垛工藝包
支持自定義(yi) 碼垛樣式，隔板，堆垛和拆垛。
焊接工藝包
支持數(shù)字量和模擬量焊機，支持外接激光跟蹤器進行焊縫跟蹤，支持預約工藝。
取片工藝包
自動往疊片方向進行取物，取完換堆，取料失敗換堆，取片統(tǒng)計。
整體(ti) 外觀接線示意圖：
重載頭側(ce) 動力線定義(yi) ：
重載頭側(ce) 編碼器線定義(yi) ：
外觀整體(ti) 尺寸圖：
版權所有 ? 深圳市yl34511线路中心工業(yè)(ye) 控製股份有限公司 未經(jīng)許可不得複製、轉載或摘編，違者必究 版權聲明
Copyright ? Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd. All Rights Reserved.
網(wǎng)站ICP備案號：
技術支持：
