機器人係統(tǒng)的最核心部件就是控製器，隨著近些年微電子技術(shù)的不斷進步，我國的微處理器性能也在不斷提升，成本價(jia) 格逐步降低，市場的可使用性能逐步提升。高性價(jia) 比的微處理器為(wei) 機器人控製器的發(fā)展帶來了便利。
機械手控製係統(tǒng)構(gòu)造機械手控製係統(tǒng)主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控製係統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)(ye) 要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或複合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為(wei) 機械手的自由度。為(wei) 了抓取空間中任意位置和方位的物體(ti) ，需有6個(ge) 自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)(guan) 鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越複雜。一般專(zhuan) 用機械手有2～3個(ge) 自由度。
機械手控製係統(tǒng)是通過對機械手每個(ge) 自由度的電機的控製，來完成特定動作。同時接收傳(chuan) 感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控製。機械手控製係統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
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