機器人控製係統(tǒng)的特性和基本要求有哪些？yl34511线路中心工控就來介紹一下！要對機器人實施良好的控製，了解被控的特性是很重要的，從(cong) 我們(men) 了解到的機器人動力學來說，機器人控製係統(tǒng)具有以下特性：
1、機器人控製係統(tǒng)本質是一個(ge) 非線性係統(tǒng)。引起機器人非線性的因素很多，結構方麵、傳(chuan) 動件、驅動元件等都會(hui) 引起係統(tǒng)的非線性。
2、各關(guan) 節(jié)間具有耦合的作用，表現(xiàn)為(wei) 某一個(ge) 關(guan) 節(jié)的運動。會(hui) 對其他關(guan) 節(jié)產(chǎn)(chan) 生動力效應，使得每一個(ge) 關(guan) 節(jié)都要承受其他關(guan) 節(jié)運動所產(chǎn)(chan) 生的擾動。
3、機器人控製係統(tǒng)是一個(ge) 時變係統(tǒng)，動力學參數(shù)隨著關(guan) 節(jié)運動位置的變化而變化。
從(cong) 使用的角度來看，機器人控製係統(tǒng)是一種特殊的自動化設備，對它的控製有如下特點和要求：
1、需采用加（減）速控製；
2、位置無超調，動態(tài)響應盡量快；
3、係統(tǒng)的靜差率要?。?/p>
4、較高的位置精度，很大的調速範圍；
5、各關(guan) 節(jié)的速度誤差係數(shù)應盡量一致；
6、從(cong) 操作的角度來看，要求控製係統(tǒng)具有良好的人機界麵，盡量降低對操作者的要求；
7、從(cong) 係統(tǒng)成本來看，要求盡可能地降低係統(tǒng)的硬件成本，更多地采用軟件伺服的方法來完善控製係統(tǒng)的性能；
8、多軸運動協(xié)調控製，以產(chǎn)(chan) 生要求的工作軌跡。因為(wei) 機器人的手部運動是所有關(guan) 節(jié)運動的合成運動，要使手部按照設定的規(guī)律運動，就必須很好地控製各關(guan) 節(jié)協(xié)調動作，包括運動軌跡，動作時序等多方麵地協(xié)調。
關(guan) 於(yu) 機器人控製係統(tǒng)的特性和基本要求的介紹就到這裏了，希望能幫助到大家，如果對我們(men) 的產(chǎn)(chan) 品有興(xing) 趣，歡迎撥打網(wǎng)頁上的電話和我們(men) 聯(lián)係！
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