機(jī)械手控製係統(tǒng)運(yùn)動的核心是微處理器，本文選擇ARM微處理器作為(wei) 硬件係統(tǒng)中主控模塊的核心。
單片機(jī)
比較目前市場上常用的控製核心，比如一般的單片機(jī)，雖然設(shè)計(jì)製作成本都較低，開發(fā)也比較簡單，但是單片機(jī)的運(yùn)算速度和信息處理能力不夠，對於(yu) 複雜機(jī)械手係統(tǒng)的應(yīng)用難以獨(dú)立完成，需要借助比如PID調(diào)節(jié)器、計(jì)數(shù)器、模糊控製器等等，而且機(jī)械手控製係統(tǒng)的穩(wěn)定性不足。
PLC
傳(chuan) 統(tǒng)的PLC雖然技術(shù)成熟，開發(fā)簡便，但是麵對比較複雜的機(jī)械手運(yùn)動算法仍然需要外加模塊，而且高質(zhì)量的PLC價(jia) 格較貴。
DSP架構(gòu)
近年來DSP越來越熱門，數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)、運(yùn)算速度快，但價(jia) 較高，目前DSP係統(tǒng)相對其它控製核心而言價(jia) 格較貴，而且機(jī)械手的開發(fā)難度較大，需要長時間的學(xué)習(xí)(xi) 應(yīng)用，多用於(yu) 通信、圖像處理等領(lǐng)域。
相比之下，ARM微處理器規(guī)?；a(chǎn)(chan) 芯片成本較低，運(yùn)算速度和信號處理能力也能基本滿足現(xiàn)代控製較複雜係統(tǒng)的要求。因此它在工業(yè)(ye) 控製領(lǐng)域應(yīng)用比較多，既能夠滿足各類先進(jìn)算法對處理器運(yùn)算量和信號處理的需求，也能夠提高機(jī)械手控製係統(tǒng)的穩(wěn)定性，相對的開發(fā)周期較短。同時，隨著ARM技術(shù)的日益發(fā)展，其芯片價(jia) 格和開發(fā)成本也逐漸降低。另外，考慮到衝(chong) 壓機(jī)械手的後續(xù)開發(fā)問題，ARM處理器良好的開放性也使得其擴(kuò)展兼容比較方便。
