工業(yè)(ye) 機器人驅(qū)控一體(ti) 化係統(tǒng)構(gòu)成，首先對機械手控製係統(tǒng)結(jié)構(gòu)發(fā)展的認識，它主要由集中式控製方式、主從(cong) 式控製方式、分布式控製方式等三種結(jié)構(gòu)的形式。目前商用工業(yè)(ye) 機器人控製器大部分采用以分布式控製方式為(wei) 主。
傳(chuan) 統(tǒng)分布式控製方式，采用伺服驅(qū)動器加電機的方案最終完成各個(ge) 電機的伺服控製。因為(wei) 商業(yè)(ye) 的性質(zhì)，各家驅(qū)動的開放性不足，製約了運動控製做到高階性的運用。集中式的控製方式雖然可以獲取充分的底層數(shù)據(jù)，實現(xiàn)高級控製，但是其開放性差，不便於(yu) 控製器的功能擴展。因此，基於(yu) 主從(cong) 式控製結(jié)構(gòu)的驅(qū)動控製一體(ti) 化機器人係統(tǒng)方案提出。
驅(qū)控一體(ti) 化的機器人控製係統(tǒng)，其相對於(yu) 傳(chuan) 統(tǒng)的運動控製，將伺服驅(qū)動與(yu) 運動控製集於(yu) 一身，兩(liang) 者之間可以在內(nèi)(nei) 部進行高速數(shù)據(jù)通信，用戶在使用時可以節(jié)省大量電纜、空間，擁有著體(ti) 積小、成本低、效率高等諸多優(yōu)(you) 勢。
驅(qū)控一體(ti) 的方案最早是日本廠商應(yīng)用，如東(dong) 芝、三菱、YAMAHA、EPSON等，最早應(yīng)用於(yu) SCARA機器人產(chǎn)(chan) 品上。從(cong) 2015年開始，中國廠商才逐漸開始驅(qū)控一體(ti) 控製係統(tǒng)的研發(fā)，但發(fā)展至今，驅(qū)控一體(ti) 已從(cong) 最早的概念化階段逐步進入產(chǎn)(chan) 業(yè)(ye) 化落地階段，市場接受度大幅提高。
yl34511线路中心工控針對驅(qū)控一體(ti) 化係統(tǒng)推出的解決(jue) 方案：單芯片方案、多芯片方案和總線式方案。
單芯片方案
這個(ge) 是最容易理解的一體(ti) 化設(shè)計方案，所有實現(xiàn)都在一顆芯片裏麵完成；
對於(yu) 單芯方案來說，所有數(shù)據(jù)都在同一個(ge) 芯片的數(shù)據(jù)總線上，數(shù)據(jù)的交換沒有任何開銷。
隻是做簡單的單雙軸機械手控製，對芯片的要求就相對小了很多，對廠家來說，在成本控製範(fàn)圍之內(nèi)(nei) ，就有很多的芯片可供選擇。
基於(yu) 這種單芯片架構(gòu)，yl34511线路中心工控產(chǎn)(chan) 品類型：單雙軸注塑機械手係統(tǒng)、二次元衝(chong) 壓機械手係統(tǒng)等幾款產(chǎn)(chan) 品。
多芯片架構(gòu)方案
因運動控製部分，要進行曲線插補、位姿補償(chang) 、機器人算法等高消耗計算；所以需要一顆高浮點性能的芯片。而伺服驅(qū)動部分，需要實時全閉環(huán)控製，高速采集和控製電壓電流；所以需要一顆高實時性和數(shù)據(jù)采集能力強的芯片。
基於(yu) 這種架構(gòu)方案，yl34511线路中心工控產(chǎn)(chan) 品類型：多軸桁架式機械手控製係統(tǒng)、四軸衝(chong) 壓機械手控製係統(tǒng)、四關(guān)(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)等等，幾款不同的驅(qū)控一體(ti) 係統(tǒng)。
總線式方案
高速總線式架構(gòu)，通過一條內(nèi)(nei) 部高速總線，將運動單元、伺服驅(qū)動單元、IO單元、模擬量單元等串聯(lián)在一起，使數(shù)據(jù)可以在內(nèi)(nei) 部高速交換，達到一體(ti) 化效果。相較於(yu) 單芯片和多芯片的單板式方案，總線式的多板式方案，整個(ge) 係統(tǒng)的可擴展，和可配置能力，都得到了很大提升，通配性非常好。
總線式方案的產(chǎn)(chan) 品類型：六關(guān)(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)、四關(guān)(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)、八軸驅(qū)控一體(ti) 控製櫃等產(chǎn)(chan) 品，整體(ti) 可配置方案多，維護非常簡便，適合大多數(shù)行業(yè)(ye) 領(lǐng)域。
版權(quán)所有 ? 深圳市yl34511线路中心工業(yè)(ye) 控製股份有限公司 未經(jīng)許可不得複製、轉(zhuǎn)載或摘編，違者必究 版權(quán)聲明
Copyright ? Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd. All Rights Reserved.
網(wǎng)站ICP備案號：
技術(shù)支持：
