2022年8月15日，ITES深圳工業(yè)(ye) 展，yl34511线路中心工控推出了新一代QC-L3G車床機(jī)械手控製係統(tǒng)。接下來，高工機(jī)器人將與(yu) 大家一探新品的“底細(xì)”，新在哪？有哪些落地場(chǎng)景？潛在市場(chǎng)需求又有幾何？

桁架機(jī)械手的控製係統(tǒng)有多重要？

桁架機(jī)械手是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人之一，目前國(guó)內(nèi)(nei) 桁架機(jī)械手主要用於(yu) 機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理、注塑等領(lǐng)域。

從(cong) 原理來看，桁架機(jī)械手主要通過工業(yè)(ye) 控製器（如運(yùn)動(dòng)控製、PLC等）實(shí)現(xiàn)作業(yè)(ye) ?？匮u器對(duì)各種輸入信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷後，對(duì)各個(gè)(ge) 輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)完整的全自動(dòng)作業(yè)(ye) 流程，可以代替人工完成最基礎(chǔ)的上下料，運(yùn)輸?shù)裙ぷ鳌?/p>

而在實(shí)際的使用上，桁架機(jī)械手擁有較多的優(yōu)(you) 點(diǎn)，如自動(dòng)上、下料取代了人工操作，有效控製了節(jié)拍，避免了由於(yu) 人為(wei) 因素對(duì)生產(chǎn)(chan) 節(jié)拍產(chǎn)(chan) 生的影響，大大提高了生產(chǎn)(chan) 效率。在機(jī)床行業(yè)(ye) ，重量較小、多批次、加工節(jié)拍要求嚴(yán)(yan) 格的小型軸類、盤類以及齒輪工件可以與(yu) 桁架機(jī)械手較好地融合，有效提高生產(chǎn)(chan) 效率，此外，桁架機(jī)械手成本較多關(guān)(guan) 節(jié)機(jī)器人而言具有一定的優(yōu)(you) 勢(shì)。

然而隨著終端企業(yè)(ye) 要求的不斷提高，桁架機(jī)械手的品類、性能亟待進(jìn)一步提高。其中控製係統(tǒng)正是亟待改進(jìn)的重要組成，控製係統(tǒng)作為(wei) 中樞，影響著整機(jī)產(chǎn)(chan) 品的大小、響應(yīng)速度、安裝難度、使用難度等。

體(ti) 積更小、響應(yīng)更快、使用更便捷

2005年至今，yl34511线路中心工控已推出了三代車床機(jī)械手控製係統(tǒng)。第一代產(chǎn)(chan) 品是HC-L5 ，其支持5軸脈衝(chong) 控製，但受限於(yu) 接線數(shù)量以及伺服驅(qū)動(dòng)器定義(yi) 的差異，其安裝和後期維護(hù)的成本較高。隨後，針對(duì)上一代產(chǎn)(chan) 品的局限性，yl34511线路中心工控推出基於(yu) ethercat總線的第二代桁架機(jī)械手控製係統(tǒng)EC-L3，其單軸支持100-1800w，最大支持8軸控製，適用於(yu) 大功率，複雜的使用場(chǎng)景。

而針對(duì)桁架機(jī)械手的痛點(diǎn)，yl34511线路中心工控推出了最新一代車床機(jī)械手控製係統(tǒng)產(chǎn)(chan) 品QC-L3G。據(jù)了解，QC-L3G產(chǎn)(chan) 品在硬件、軟件等均進(jìn)行了結(jié)構(gòu)的改進(jìn)，配置了手控器、驅(qū)控一體(ti) 機(jī)、伺服電機(jī)、編碼器線、動(dòng)力線、製動(dòng)電阻、開關(guān)(guan) 電源、說明書(shu) 等，具有集成度高、響應(yīng)快速、安裝方便、抗幹?jǐn)_強(qiáng)、性價(jià)(jia) 比高等特點(diǎn)。

具體(ti) 來看，在驅(qū)控一體(ti) 機(jī)上，QC-L3G長(zhǎng)寬高分別為(wei) 291mm、197mm、114.3mm，正麵大小僅(jin) 一張A4紙大小，重量更輕。同時(shí)減少了內(nèi)(nei) 部接線和外部接線，節(jié)省了安裝時(shí)間和後期維護(hù)成本，也降低了故障率。

在手控器上，配備了8寸觸摸屏、防油線纜，支持使能安全開關(guān)(guan) ，采用全新外觀結(jié)構(gòu)，另針對(duì)上下料複雜場(chǎng)景，增加了雙料盤模式與(yu) 設(shè)置了獨(dú)立車床安全區(qū)。

在伺服配置上，產(chǎn)(chan) 品最大支持4軸控製，可匹配100w-750w伺服電機(jī)，支持增量和絕對(duì)值的方式，同是為(wei) 了拓寬應(yīng)用場(chǎng)景，伺服電機(jī)采用防水設(shè)計(jì)，可應(yīng)用於(yu) 油汙較多的產(chǎn)(chan) 線中。

在控製器架構(gòu)上，產(chǎn)(chan) 品采用多芯直連的驅(qū)控一體(ti) 架構(gòu)，基於(yu) 共母線可以有效降能耗，在內(nèi)(nei) 部采用高速總線通訊方式，支持40路標(biāo)準(zhǔn)輸入/標(biāo)準(zhǔn)輸出，支持1路RS485接口、1路CAN總線接口。

而在軟件算法上，產(chǎn)(chan) 品針對(duì)多工序、多任務(wù)的情況進(jìn)行了針對(duì)性的提升，程序控製周期1ms、伺服通訊周期250us、電流環(huán)62.5us，控製精度高達(dá)0.001mm。同時(shí)，產(chǎn)(chan) 品在程序運(yùn)行時(shí)支持多任務(wù)執(zhí)行，每個(gè)(ge) 模式包含了一個(gè)(ge) 主程序和8個(gè)(ge) 子程序，其中後臺(tái)程序7和後臺(tái)程序8自開機(jī)起一直循環(huán)運(yùn)行，可以執(zhí)行教導(dǎo)檢測(cè)、自動(dòng)控製等邏輯。

初始化程序6僅(jin) 在自動(dòng)開始前執(zhí)行一次，可以在裏麵執(zhí)行導(dǎo)軸、IO等的複位操作。初始化程序結(jié)束後開始執(zhí)行主程序以及程序1到子程序5的一共6個(gè)(ge) 程序，可在自動(dòng)狀態(tài)下同時(shí)運(yùn)行，且在這之後初始化程序都不會(huì)(hui) 執(zhí)行，隻有切換三檔開關(guān)(guan) 後，重新在自動(dòng)模式下啟動(dòng)，才會(huì)(hui) 執(zhí)行初始化程序。

同時(shí)，yl34511线路中心工控還就料盤取放料進(jìn)行了改進(jìn)，優(yōu)(you) 化了料盤堆疊邏輯。一般而言，料盤的參數(shù)設(shè)置有兩(liang) 種，一種是設(shè)置一個(gè)(ge) 定位點(diǎn)+間距+個(gè)(ge) 數(shù)，另一種就是三個(gè)(ge) 定位點(diǎn)+個(gè)(ge) 數(shù)，但在實(shí)際的使用中，可以發(fā)現(xiàn)由於(yu) 料盤的安裝問題或者料盤本身的問題，總有一個(gè)(ge) 區(qū)域的物料不能精準(zhǔn)放置。

針對(duì)此難點(diǎn)，yl34511线路中心工控引入了四點(diǎn)料盤功能，基於(yu) 料盤的四個(gè)(ge) 頂點(diǎn)和個(gè)(ge) 數(shù)，通過算法計(jì)算每個(gè)(ge) 放料點(diǎn)，其放料更為(wei) 精準(zhǔn)。此外，在車床行業(yè)(ye) ，料盤大多數(shù)時(shí)候?yàn)?wei) 兩(liang) 個(gè)(ge) ，yl34511线路中心工控為(wei) 了降低客戶使用的難度，增加了雙料盤模式，可以在一組堆疊中設(shè)置兩(liang) 個(gè)(ge) 料盤的點(diǎn)位，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)會(huì)(hui) 依次對(duì)每個(gè)(ge) 料盤進(jìn)行取放料，大大便捷了客戶的使用。

此外，QC-L3G還附帶有工藝邏輯與(yu) 點(diǎn)位信息分離、單雙頭閥配置、車床一拖一、車床一拖二、改字工具、MODBUS通信等功能、組件。

在發(fā)布會(huì)(hui) 會(huì)(hui) 現(xiàn)場(chǎng)，yl34511线路中心工控桁架項(xiàng)目組主管龐工表示：“隨著桁架機(jī)械手的不斷發(fā)展，應(yīng)用場(chǎng)景的持續(xù)拓寬，yl34511线路中心工控QC-L3G車床機(jī)械手控製係統(tǒng)的優(yōu)(you) 勢(shì)將會(huì)(hui) 愈加明顯，可以準(zhǔn)確、效率高地完成上下料作業(yè)(ye) ，同時(shí)可以有效降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。目前，yl34511线路中心工控QC-L3G控製係統(tǒng)售價(jià)(jia) 為(wei) 5499元，而前500臺(tái)產(chǎn)(chan) 品價(jià)(jia) 格更有優(yōu)(you) 惠，現(xiàn)場(chǎng)簽約價(jià)(jia) 隻需4999元?！?/p>

關(guān)(guan) 於(yu) QC-L3G產(chǎn)(chan) 品對(duì)yl34511线路中心工控的意義(yi) ，項(xiàng)目組主管龐工陳述道：“新推出的QC-L3G產(chǎn)(chan) 品進(jìn)一步豐(feng) 富了公司的驅(qū)控一體(ti) 控製係統(tǒng)產(chǎn)(chan) 品線，進(jìn)一步滿足客戶在上下料領(lǐng)域更高的控製係統(tǒng)需求，讓公司可以為(wei) 既定客戶和其他客戶提供更多產(chǎn)(chan) 品與(yu) 服務(wù)，幫助其提升產(chǎn)(chan) 線效率，降低生產(chǎn)(chan) 成本?！?/p>

據(jù)透露，在2022年8月16日-8月17日，在深圳工業(yè)(ye) 展3號(hào)展館C20展位，yl34511线路中心工控還將舉(ju) 辦多關(guān)(guan) 節(jié)機(jī)器人控製係統(tǒng)產(chǎn)(chan) 品升級(jí)發(fā)布會(huì)(hui) 以及注塑機(jī)械手控製係統(tǒng)產(chǎn)(chan) 品升級(jí)發(fā)布會(huì)(hui) 。

未來，yl34511线路中心工控將繼續(xù)深入把握細(xì)分市場(chǎng)及客戶需求，前瞻性考慮前端設(shè)計(jì)、生產(chǎn)(chan) 製造、包裝運(yùn)輸，售後維護(hù)等方麵，深度研究和探索，繼續(xù)推出更符合客戶需求、性能更先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控製產(chǎn)(chan) 品，向工業(yè)(ye) 控製領(lǐng)域核心供應(yīng)商這一願(yuàn)景持續(xù)前行。