關(guān)(guan) 節(jié)機器人手控器，為(wei) yl34511线路中心自主研發(fā)的六軸關(guān)(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)，可滿足擴展7、8軸的應(yīng)用。如下圖，為(wei) yl34511线路中心係列關(guān)(guan) 節(jié)機器人手控器的操作麵板按鍵介紹：
1、功能按鍵
啟動：
功能1：自動狀態(tài)下按下“啟動”按鍵則機械手進入自動運行狀態(tài)；
功能2：停止或手動狀態(tài)下先按下“複歸”鍵再按下“啟動”鍵則機械手進行原點複歸動作。
停止：
功能1：全自動狀態(tài)下，按下此鍵，則係統(tǒng)進入單循環(huán)模式程序運行到模組結(jié)束後停止，如果再按一次（連續(xù)兩(liang) 次按）“停止”鍵則機械手立即停止運動。
功能2：在出現(xiàn)報警的時候在停止狀態(tài)下按此鍵可清除掉已經(jīng)解決(jue) 的報警顯示。
W/J：按下此鍵，可在世界坐標與(yu) 關(guān)(guan) 節(jié)坐標之間切換。
*注意：可在此按鍵中選擇回原點的方式以及回原點的順序。
複歸：按一下“複歸”鍵再按一下“啟動”鍵所有軸依次回到原點位置。
*注意：也可在此按鍵裏加入其他指令，如在按複歸回原點時讓某輸出點斷開。
加速/減速：這兩(liang) 個(ge) 按鍵可用於(yu) 調(diào)整手動與(yu) 自動時的全局速度。
急停按鈕：緊急情況下按下急停按鈕，會(hui) 斷掉所有軸的使能，係統(tǒng)報警“緊急停止”，將旋鈕旋出後，按下“停止”鍵，可消除報警。
2、使能開關(guān)(guan) 按鈕
手控器背後有一個(ge) 使能開關(guān)(guan) 按鈕，手動頁麵下或者停止頁麵下操作各個(ge) 軸動作按鍵或者進行複歸的時候需要一直長按著，使各個(ge) 軸使能，否則軸不使能，機械手就不會(hui) 動。
*注意：使能開關(guān)(guan) 按鈕有兩(liang) 種功能狀態(tài)：使能和不使能；有三種使用狀態(tài)：未按、輕按和重按。功能狀態(tài)分別與(yu) 使用狀態(tài)對應(yīng)，對應(yīng)情況如下：
功能狀態(tài) | 使用狀態(tài) |
使能 | 輕按 |
不使能 | 未按 |
重按 |
3、狀態(tài)旋轉(zhuǎn)按鈕
係統(tǒng)有手動、停止、自動三種運行狀態(tài)，將狀態(tài)選擇開關(guān)(guan) 旋至右邊檔位為(wei) 手動狀態(tài)，在該狀態(tài)下可對機械手進行手動操作；將狀態(tài)選擇開關(guān)(guan) 旋至中間檔位為(wei) 停止狀態(tài)，在該狀態(tài)下機械手停止所有動作，可對機械手進行原點複歸操作，還可進行參數(shù)設(shè)定。將狀態(tài)選擇開關(guān)(guan) 旋至左邊檔位，並按一次“啟動”鍵，機械手即進入自動運行狀態(tài)。
手控器的狀態(tài)分為(wei) 3種，分別為(wei) 手動、停止、自動。
手動（MANUAL）：將狀態(tài)選擇開關(guān)(guan) 打到右邊即進入手動狀態(tài)，在此狀態(tài)下可以進行手動操作。
停止（STOP）：將狀態(tài)選擇開關(guān)(guan) 打到中間即進入停止狀態(tài)，在此狀態(tài)下可以進行參數(shù)設(shè)定。
自動（AUTO）：將狀態(tài)選擇開關(guān)(guan) 打到左邊即進入自動狀態(tài)，在此狀態(tài)下可以進行全自動運行。
4、微調(diào)旋鈕
作用：手動狀態(tài)精確調(diào)位時，可以用此旋鈕對軸進行精確移動。
操作方法：單擊打開“手動軟鍵盤按鈕”，單擊勾選“手輪選擇”選項，選擇手輪速度、在左邊選項框選擇需要微調(diào)的軸或者按一下需要微調(diào)的軸按鍵（手控器上）然後滾動微調(diào)旋鈕即可使軸一點一點移動至目標點。
手輪速度說明：
×1：動一格軸平移0.01mm或軸轉(zhuǎn)動0.01度。
×5：動一格軸平移0.05mm或軸轉(zhuǎn)動0.05度。
×10：動一格軸平移0.1mm或軸轉(zhuǎn)動0.1度。
×50：動一格軸平移0.5mm或軸轉(zhuǎn)動0.5度。
世界坐標：以機械手底座中心為(wei) 原點，工具末端點的位置與(yu) 姿態(tài)。
關(guān)(guan) 節(jié)坐標：馬達坐標經(jīng)過機構(gòu)耦合關(guān)(guan) 係轉(zhuǎn)換後的坐標值。
5、頁麵切換鍵
按鍵F1-F5切換鍵，詳細介紹點擊《關(guān)(guan) 節(jié)機器人控製係統(tǒng)F1-F5按鍵作用》了解。
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