工業(yè)機(jī)器人的教導(dǎo)程序舉例

[ 發(fā)布日期：2022-08-18 ] 來源: 【打印此文】【關(guān)閉窗口】

工業(yè)(ye) 機(jī)器人係統(tǒng)為(wei) yl34511线路中心工控係列六軸機(jī)器人控製係統(tǒng)，以下教導(dǎo)程序的舉(ju) 例，可以進(jìn)一步了解和實(shí)踐機(jī)械手的編程。在自行教導(dǎo)機(jī)械手程序時(shí)，根據(jù)實(shí)際情況來設(shè)定各伺服軸的位置和對多關(guān)(guan) 節(jié)機(jī)器人的控製。

程序目的：該程序用來進(jìn)行堆疊，機(jī)械手停在待機(jī)點(diǎn)位置等待機(jī)械手開始運(yùn)動(dòng)信號(hào)。機(jī)械手開始運(yùn)動(dòng)後，機(jī)械手在取料點(diǎn)位置取料，取料完成後，進(jìn)行堆疊，直到堆疊堆滿。

程序過程：

將機(jī)械手調(diào)到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。
機(jī)械手運(yùn)行到待機(jī)點(diǎn)位置，等待開始信號(hào)。
調(diào)用取料模塊，進(jìn)行取料。
取料成功後輸出取料成功信號(hào)，並前往堆疊。
機(jī)械手將產(chǎn)(chan) 品放到堆疊指定位置。
堆疊完成所有位置後，機(jī)械手前往安全點(diǎn)位置，清空計(jì)數(shù)器。
機(jī)械手返回待機(jī)點(diǎn)位置，等待開始信號(hào)。

主程序主模塊程序：

主程序模塊[0]:取料程序：

注意：此程序?yàn)?wei) 模板，機(jī)械手位置信息請根據(jù)實(shí)際所需進(jìn)行設(shè)置。

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