SCARA機(jī)器人控製係統(tǒng)是yl34511线路中心工控係列的水平多關(guān)(guan) 節(jié)四軸驅(qū)控一體(ti) 機(jī)器人控製係統(tǒng)，係統(tǒng)中的標(biāo)定工具包括了兩(liang) 點(diǎn)法、三點(diǎn)法、多點(diǎn)法，具體(ti) 介紹如下：
建立了工具坐標(biāo)係後，機(jī)器人的控製點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點(diǎn)上，這樣示教時可以利用控製點(diǎn)不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，並可使插補(bǔ)運(yùn)算時軌跡更為(wei) 精確。
1、兩(liang) 點(diǎn)法
兩(liang) 點(diǎn)法標(biāo)定需要知道工具各個(ge) 方向的偏差（偏差是指工具尖端點(diǎn)在法蘭(lan) 盤坐標(biāo)係下的坐標(biāo)值），然後填入偏差數(shù)據(jù)，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩(liang) 點(diǎn)法。
使用方法：
第一步：機(jī)械手在原點(diǎn)的情況下點(diǎn)擊“末端設(shè)入”按鈕設(shè)入機(jī)械手末端的坐標(biāo)值。
第二步：手動輸入各軸的工具偏差值。
第三步：設(shè)置完成點(diǎn)擊確定修改按鈕。
2、三點(diǎn)法
三點(diǎn)法：顧名思義(yi) ，需要設(shè)置三個(ge) 點(diǎn)。
使用方法：
1）輸入工具名稱，選擇標(biāo)定類型三點(diǎn)法，點(diǎn)擊新建。
2）選一個(ge) 標(biāo)定點(diǎn)，放置一個(ge) 標(biāo)定工具。
3）移動機(jī)械手到標(biāo)定點(diǎn)正上方，機(jī)械手的尖端要與(yu) 標(biāo)定工具的尖端對準(zhǔn)，設(shè)入P0；轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機(jī)械手使其尖端對準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P1（P1的U軸角度要與(yu) P0的U軸角度相差90~120度）；再次轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機(jī)械手使其尖端對準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P2（P2的U軸角度要與(yu) P0/P1的U軸角度相差90~120度）。示意圖如下：
4）設(shè)置完成後，點(diǎn)擊確定修改即可。
3、多點(diǎn)法
多點(diǎn)法：標(biāo)定時，設(shè)置多個(ge) 點(diǎn)位（四個(ge) 點(diǎn)及以上且各點(diǎn)姿勢不能相同）
使用方法：
1）輸入工具名稱，選擇標(biāo)定類型多點(diǎn)法，點(diǎn)擊新建。
2）選一個(ge) 標(biāo)定點(diǎn)，放置一個(ge) 標(biāo)定工具。
3）移動機(jī)械手到標(biāo)定點(diǎn)正上方，機(jī)械手的尖端要與(yu) 標(biāo)定工具的尖端對準(zhǔn)，設(shè)入P0；轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機(jī)械手使其尖端對準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P1；再次轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機(jī)械手使其尖端對準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P2；再次轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機(jī)械手使其尖端對準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P3；以此類推，改變U軸坐標(biāo)，設(shè)置多個(ge) 點(diǎn)。
4）設(shè)置完成後，點(diǎn)擊確定修改即可。
在教導(dǎo)程序之前，首先切換為(wei) 工具坐標(biāo)，才能教導(dǎo)出正確的坐標(biāo)位置；在程序運(yùn)行之前需要將程序坐標(biāo)係切換為(wei) 工具坐標(biāo)。如下圖：
